В Московском государстве XVI в. использовались два вида уголовного процесса – «суд» и «розыск», т. е. обвинительный и следственный процессы.
К середине XVII в. российский уголовный процесс приобрел обобщенную форму судебно-розыскного характера с производством таких следственных действий, как обыск, «распросные речи» (что близко к современному понятию допроса), очные ставки, всякого рода розыскные справки по приказным крепостным книгам и кадастровым документам.
На рубеже XVII–XVIII вв. в России более подробную законодательную регламентацию получает не только общий порядок уголовного процесса, но и отдельные вопросы проведения розыска и следствия. Например, в XVII в. повелением Василия Шуйского было введено сличение почерков подметных писем писчими дьяками и подьячими.
Происходит становление практики врачебного освидетельствования, привлечения врачей к осмотру, а также проведение судебно-медицинских и судебно-психиатрических экспертиз. Расширение и усложнение судебно-следственной практики вместе с увеличением нормативных актов, регулирующих уголовное судопроизводство, потребовали систематизации действующих норм права и более подробного описания порядка розыска и следствия. Это обстоятельство и явилось одной из объективных предпосылок необходимости теоретического исследования организации раскрытия и расследования преступлений.
Появляются первые печатные работы отечественных авторов, посвященные исследованию проблем борьбы с преступностью и вопросам раскрытия и расследования преступлений.
Так, в 1724 г. была издана книга И. Т. Посошкова «О скудности и богатстве», в которой рассматривались не только общие вопросы организации существовавшего тогда судопроизводства, но и отдельные приемы инквизиционного розыска с использованием испытаний на дыбе, огнем и железом, лишением пищи и воды.
В 1805 г. в Санкт-Петербурге вышла книга П. Раткевича «Зерцало правосудия». Полное ее наименование – «Зерцало правосудия, показывающее, каким образом во всяких случающихся, а наипаче сомнительных судных делах производить следствии, делать по оным определении, приговоры и заключении» – говорит о том, что в книге рассматривались вопросы, связанные с организацией раскрытия и расследования преступлений. В частности, автор писал, что «судное» дело должно состоять из трех частей: исследования, определения и приговора с заключением.