При Алексее Михайловиче стрельцы находились на положении дворцовой гвардии, пользовались рядом существенных привилегий и систематически получали от царя подачки. При его сыне они утратили эти привилегии (освобождение от городских служб, право беспошлинной торговли). Более того, бремя службы увеличивалось, а доходы, получаемые от занятий торговлей и промыслами, которые были существенным подспорьем к их мизерному жалованью, сокращались. Недовольство стрельцов усугублялось полнейшим произволом их командиров. Полковники присваивали себе стрелецкое жалованье, подвергали стрельцов жестокому истязанию за малейшую провинность, широко использовали их для личных услуг. Глухой ропот стрельцов в любой момент мог перерасти в активный протест.
30 апреля 1682 года, то есть через три дня после смерти царя Федора, стрельцы явились во дворец с требованием выдать им на расправу неугодных командиров. Царица Наталья, застигнутая врасплох, удовлетворила ультиматум, 16 командиров стрелецких полков были отстранены от должности и биты кнутом. В дальнейшем Милославским удалось направить гнев стрельцов против своих политических противников. В стрелецких полках пронесся слух, исходивший от Милославских и Софьи, что Нарышкины «извели», то есть умертвили, царевича Ивана. Стрельцам был подброшен список бояр, подлежавших истреблению.
15 мая по зову набата стрелецкие полки с барабанным боем и развернутыми знаменами двинулись к Кремлю. Уверенные в том, что царевича Ивана нет в живых, стрельцы готовились осуществить план, подсказанный Софьей и Милославскими. Слух, однако, оказался ложным. На крыльцо вышли бояре, духовенство и царица Наталья с братьями Иваном и Петром. Так состоялась первая встреча Петра со стрельцами: внизу бушевала разгневанная толпа, а на крыльце стоял перепуганный и, конечно же, не понимавший значения происходящих событий десятилетний Петр.
Стрельцы, обнаружив, что их обманули, на некоторое время утихомирились, но затем потребовали на расправу «изменников-бояр». Князя Михаила Юрьевича Долгорукого они сбросили с крыльца на копья своих товарищей. Был убит и боярин Матвеев. Помимо нескольких бояр и думных дьяков, стрельцы изрубили Ивана и Афанасия Кирилловичей Нарышкиных, а их отца Кирилла принудили постричься в монахи. Трупы убитых волокли по земле, приговаривая: «Се боярин Артемон Сергеевич! Се боярин Ромодановский! Се Долгорукой! Се думной едет, дайте дорогу!»