Агриппа изобрел гарпаг (креагра) из деревянного трехметрового бруса, окованного железом и имевшего на концах массивные кольца. Ближнее кольцо соединялось системой канатов с метательным устройством, а дальнее оканчивалось большим острым железным крюком (харпаго). Если гарпаг впивался в оконечность судна или палубу у ближнего борта, он играл ту же роль, что и корвус. Если же он пролетал над палубой и впивался в противоположный борт, римляне могли, дав задний ход, перевернуть неприятельское судно. Преимуществом большого гарпага было то, что его не могли перерубить. Кроме того, римляне применяли ассеры – управляемые тараны с обитыми железом концами, свободно повешенные на канатах, ими очищали палубу от противника или даже могли пробить борт.
Клеопатра предложила отступить в Египет, где еще оставались 11 легионов. Антоний решил прорываться морем. Прорваться удалось лишь трети кораблей, в том числе самому Антонию и легким судам Клеопатры, не участвовавшим в бою. В результате Октавиан стал единовластно править в Риме. Сенат после победы над Антонием преподнес Октавиану почетное имя Август. В 27 году до н. э. тот провозгласил себя императором с именем – Гай Юлий Цезарь Октавиан Август. Агриппа за Акциум получил голубой vexillum – исключительный знак отличия.
Император считал Агриппу своим преемником и, тяжело заболев, передал ему кольцо с печатью. Однако почему-то он изменил мнение и назначил преемником племянника Марцелла, отправив полководца управлять на Востоке. В 21 году, после смерти Марцелла, Август вновь привлек к себе Агриппу, вызвав его сначала на Сицилию, а затем в Рим, где заставил развестись и жениться на своей дочери Юлии. Вслед за тем возобновилась их совместная деятельность.
В 20–19 годах до н. э. Агриппа подавил восстание испанских племен и смуту в Галлии, в 18 году получил власть трибуна как коллега и соправитель Октавиана Августа. В 16 году Агриппа отправился на Восток и самостоятельно организовал там управление. Через два года он возвратился, получил продление власти трибуна еще на пять лет; к этой власти была присоединена верховная власть во всех провинциях государства.
Крупным его делом явилось составление по греческим источникам и на основании работ римских землемеров общей карты Римского государства, копия которой была выставлена на портике его имени в Риме. Эта карта с сопровождающими ее описаниями легла в основу «Истории природы» Плиния и, возможно, труда Страбона.