В отличие от дворян бояре и дети боярские владели вотчинами, которые принадлежали им на правах личной собственности. В удельный период бояре пользовались большим влиянием как самостоятельные советники, и великий князь должен был считаться с их мнением: они могли и отказать ему в повиновении, если бы он что-либо «замыслил о себе» без их ведома. Бояре не были связаны с государственной службой, поэтому в любое время могли покинуть князя и уехать в свои земли. Московские князья признавали это их право, но энергично с ним боролись. Когда к началу XVI века почти все удельные княжества были присоединены к Москве, отъезжать стало некуда, разве только в Литву, но это расценивалось как измена.
Особую категорию составляли «дети боярские», вокруг которых в XVIII веке всегда разворачивались особенно жаркие дебаты. В глазах В.Н. Татищева они были не дворянами, а отдельным непривилегированным сословием служилых людей – своего рода «ландмилицией». Такое сословие русский историк находил и в средневековой Франции, уподобляя «детей боярских» солдатам полурегулярной армии Карла VII. Однако И.Н. Болтин считал, что часть русских «детей боярских» самовольно сумела попасть в дворянское сословие. Это произошло с теми из них, кто поселил крестьян на своей земле и сделался помещиком.
В период Московского государства, преимущественно во время царствования Ивана III, получила развитие система чинов. Как должности, так и чины (в значении почетных званий) одинаково назывались чинами. Чины-звания постепенно выработались из должностей, утративших свое первоначальное значение: вначале они совпадали с ними, но потом приобрели вполне самостоятельное значение.
Высшие придворные чины в Московском государстве – боярин и окольничий – имели исключительно почетное звание. Бояре считались главными слугами государя, исполняли высшие должности в гражданском и военном управлении и заседали в Боярской думе. Они управляли главными приказами, назначались воеводами полков, в качестве наместников управляли областями, вели переговоры с иностранными послами… Выезжая из столицы, царь «поручал боярам Москву»; они сопровождали его в поездках по монастырям, в загородные дворцы и на охоту. Из бояр назначались воспитатели для царевичей, их жены становились «мамками» царских детей.