Для наследственного права Московского государства, получившего закрепление в Судебнике Ивана III (1497 г.), Судебнике Ивана IV (1550 г.) и Соборном уложении (1649 г.), характерны постепенное расширение круга наследников по закону за счет родственников по боковой линии до пятой степени родства и ограничение правомочий наследодателя за счет изъятия из свободного распоряжения отдельных видов недвижимого имущества, составлявшего, как правило, основную ценность наследства. Завещание («духовная грамота» или просто «духовная»), помимо указания главного наследника, могло содержать распоряжения относительно различных выделов в пользу отказополучателей – легатариев. При этом наследниками по завещанию, как правило, назначались законные наследники или родственники до пятой степени родства либо церковь, а легатариями – посторонние лица. Завещать имущество можно было и кому-либо одному из наследников, лишив, таким образом, наследства жену и ближайших родственников, запреты касались лишь нескольких частных случаев (например, в 1580 г. было запрещено завещать все имущество церкви, обойдя жену и ближайших родственников). В 1679 г. свобода завещательных распоряжений была ограничена запретом завещания родовых и выслуженных вотчин. Завещание в письменной форме должно было быть подписано завещателем либо только свидетелями и утверждено церковными властями. Словесное завещание допускалось вплоть до конца ХVII в.
К наследованию по закону призывались дети, супруг и родственники по боковой линии. Сыновья при наследовании по-прежнему исключали дочерей, однако приданое, которое причиталось дочерям, постепенно приближалось по своей правовой природе к наследованию, так как не связывалось более с обязательным замужеством. При отсутствии сыновей дочери призывались к наследованию, однако это не могло касаться недвижимого имущества, которое предоставлялось под условием государственной службы владельца (поместья и жалованные вотчины). Вдова имела право на пожизненное пользование выслуженной вотчиной и право собственности на благоприобретенные вотчины. Из поместья вдове причиталась определенная часть, которая в ХVI в. подлежала определению в каждом конкретном случае и составляла от 1/3 до 1/7 части, а с 1644 г. устанавливалась в зависимости от того, погиб ли ее муж на войне, умер ли в походе или просто на службе. Из движимого имущества умершего вдове причиталась 1/4 часть. Наследование родственниками по боковой линии первоначально допускалось только в отношении родных братьев и их потомков до четвертой степени родства, а в 1676 г. было расширено за счет двоюродных дядьев и братьев до пятой степени включительно.