Разрозненным литовским населением правили десятки князей (кунигасов). Важную роль играли языческие жрецы. Сведения о религии литовцев скудные и довольно противоречивые. Тем не менее следует отметить, что их верования были очень близки к славянским. Так, и у славян, и у литовцев большую роль играл «живой огнь» – Знич. Раз в году с помощью трения добывался новый живой огонь, от которого зажигали огонь у жертвенника и разносили по домам. Если огонь на жертвеннике потухал по вине жреца, то его немедленно убивали.
Бог войны, повелитель грома и молний, у литовцев звался Пяркунас, западные славяне называли его Перкунос, а восточные – Перун. Как и славяне, литовцы создавали больших деревянных идолов Пяркунаса. Перед этими идолами совершали жертвоприношения – буйволов, быков; но, разумеется, Пяркунас больше всего любил людей – причем если славяне жертв Перуну (обычно пленных) убивали мечом, то литовцы сжигали людей живьем.
Особую роль в религии литовцев играл Крива – божество Луны. Славяне тоже поклонялись Криве, но его культ у них был менее распространен.
Общими в пантеоне богов были богиня любви Милда (у славян – Милка) и скотский бог Велияс (у славян – Белес). А вот бог пчеловодов Рагутис у славян не встречался.
Письменности своей литовцы не имели – в XIII в. переписку литовских князей с немцами и поляками вели на латыни немцы (пленные или католические миссионеры). В начале XIV в. государственным языком Великого княжества Литовского стал русский, и вся документация велась по-русски кириллицей, и лишь в конце XVI в. появляется литовская письменность, то есть литовские слова, написанные латиницей.
На русские земли нападали как литовские князья, так и небольшие группы латрункулей, то есть профессиональных разбойников. Русские князья действовали достаточно пассивно и походы в Литву совершали в основном для того, чтобы вернуть награбленное. Впрочем, не исключено, что ряд пограничных литовских племен платили дань русским.
В начале XIII в. крестоносцы предприняли первые походы против Литвы. Столкновения с крестоносцами приносили литовцам порой и выгоду – они улучшали свое вооружение и изменяли тактику боя. Произошло укрупнение племенных образований, и возникло несколько межплеменных союзов. Тем не менее в летописях 1240–1292 гг. упоминаются тридцать три литовских князя, принадлежавших к девяти поколениям.