Появление и распространение таксы относится к периоду феодализма (середина XVI в.). Германия того времени отличалась бурным ростом городов, развитием ремесел и торговли. Население городов богатело, формировалось новое сословие – горожане, или бюргеры. Это третье сословие, будущая буржуазия, и явилось средой, которая востребовала такую собаку, как такса. На смену охотнику-барону, владетельному сеньору, который располагал большими средствами для организации массовых загонов зверя, теперь приходят охотники-горожане – бюргеры или мелкие дворянине, для которых масштабы барских охот были не по карману. В противовес ей норная охота требовала гораздо меньших затрат; кроме того, она была демократичнее и доступнее, что делало ее особо популярной среди горожан.
Действительно, для горожанина такса оказалась просто даром божьим: непритязательная в содержании и натаске, она могла доставить все радости охоты как традиционно по копытному, так и по норному зверю, тем более, что загонная охота оставалась в основном привилегией крупного дворянства. Небольшой размер такс позволял без значительных затрат держать их сразу несколько, что делало охоту и эмоциональной и результативной.
Считается, что таксообразные собаки и таксы ведут свой род от древних форм гончих, в частности от низкорослого их представителя, которого называли охотничьим браком. Именно от него в конечном итоге и произошли таксы, унаследовав от предков способность преследовать свою добычу с голосом, отличное чутье и неутомимость в работе. Немецкие селекционеры стали выводить норных собак с предельно функциональным внешним видом: приземистых, коротконогих, с удлиненным туловищем и, соответственно, небольших по размеру и весу. Такое сложение позволяет собакам беспрепятственно проникать в норы, обследовать даже самые узкие норки и быстро находить добычу.
С первым изображением таких собак можно познакомиться в книге «Охота», изданной в 1561. Жак де Фолю, автор, показал их за работой. Прародители современной таксы имеют еще очень примитивный экстерьер, однако с охотничьим азартом залазят в норы. Автор книги рассказывает, что тогда существовало два вида этих собак: кривоногие псы, предназначенные только для подземной охоты, и грубошерстные низкие гончие.
Со временем экстерьер таксы приобретал все более и более специфические черты. В «Книжице об охоте с собаками и ловчими птицами» (1671 г.) находим описание маленьких собак, преследующих кроликов. Одни из них имеют искривленные, другие – прямые конечности, они умеют охотиться на барсука и лисицу. Некоторое время спустя вышла книга Тенцера «Секреты охоты», в которой упоминается «собака, преследующая барсука», со «специально искривленными ногами» для работы в норах.