В XVI в., когда окончательно сложилось национальное великорусское государство, изменилась форма государственного устройства – от раннефеодальной монархии Россия перешла к сословно – представительной монархии. Сословно – представительная монархия сложилась в результате борьбы великих князей и царей за дальнейшее укрепление централизованного государства. Власть государя на этом этапе еще не достигла такой силы, чтобы стать абсолютной, но изменился также статус монарха. Теперь великий государь всея Руси стал именоваться царем. Титул царя по тогдашним понятиям резко возвышал его над всей титулованной русской знатью и приравнивал в положении с западноевропейскими императорами. Сам царь издавал уставы, законы, уроки, судебники.
В этот период сохраняется Боярская дума – законодательный и совещательный орган. В компетенцию Думы входило участие в формировании законодательства, в управлении и судебной деятельности. Боярская дума с течением времени пыталась приобрести всю полноту власти. В ее состав по – прежнему входили знатные московские бояре, удельные князья и некоторые их бояре. Заседания Боярской думы проходили, как правило, в Грановитой палате Московского Кремля. Во время царствования Ивана Грозного состав Думы был расширен втрое в целях ослабления в ней роли боярской аристократии. В этот период из Думы выделяется более узкий орган, в который входили приближенные к царю советники, – Избранная рада и Ближняя дума.
В начале XVII в. Боярская дума продолжала играть большую роль в управлении государством. Считалось, что царь на Руси правит страной вместе с Думой. В Думу входили представители четырех думных чинов бояре, окольничие, думные дворяне и думные дьяки. Самым важным и престижным был первый чин – боярин. В этот чин царем назначались лица из двух десятков самых знатных фамилий, потомков правящих домов Древней Руси, а также старых московских боярских родов. Окольничими были князья и потомки московских бояр. Все они были выходцами из 60 наиболее древних и знатных фамилий. Чин думных дворян получали дворяне, выбившиеся «в люди» благодаря личным заслугам, долгой и верной службе государю; здесь не было ни одного князя. Исключение представлял Кузьма Минин (? – 1616) – нижегородский торговец, представитель «третьего сословия», получивший чин думного боярина за спасение Отечества в годину иноземного разорения. Думными дворянами стали в XVII в. представители 85 фамилий мелкого российского дворянства.