Легенды приписывают основание Монако Гераклу, которого финикийцы называли Мелькартом, а римляне – Геркулесом. Утверждается, что он высадился на этом берегу, возвращаясь из Испании, и построил здесь первые сооружения. По его имени город якобы и получил название «Портус Геркулес Монойкос», то есть «порт (храма) Геракла Пустынника». И действительно, в древности в городе, стоявшем на месте нынешнего Монако, существовал храм, посвященный Гераклу.
Греческая лоция Гекатея Милетского упоминает город под названием «Монойкос полис лигустик» – «Лигурийский город Монойкос», поэтому вероятно, что это название лигурийского происхождения, поскольку город был морским портом лигурийского племени орателлов. Вероятно, позднее название было приведено в ассоциацию с «одиноким Гераклом».
Примерно с Х в. до н.э. на территории Монако существовало финикийское укрепление. Позднее здесь были карфагеняне, затем – греки, основавшие здесь колонию и соорудившие на уединенной скале храм Геракла.
Во II в. до н. э. Монако завладели римляне, включившие ее в провинцию Морские Альпы. После распада Римской империи Монако было в составе различных «варварских» королевств.
С IX в. лигурийский берег подвергался набегам арабских пиратов из Северной Африки и обезлюдел. В 975 г. мусульмане были изгнаны графом Прованса Гильомом и побережье перешло под власть Генуэзской республики и начало заселяться. Затем, в 1191 г. генуэзцами была захвачена и скала. Германские императоры Фридрих Барбаросса (1152—1190) и Генрих VI (1190—1197) признали эти территории владением Генуи. 10 июня 1215 г. генуэзские приверженцы императора (гибеллины) во главе с Фулько дель Казелло, оценив стратегическое значение скалы и порта, начали сооружать здесь замок. После этого принадлежность Монако Генуе была подтверждена в 1220 г. и в 1241 г. императором Фридрихом II (1212—1250) и в 1262 г. графом Прованса.
Во время гражданской войны в Генуэзской республике, 8 января 1297 г. замок был захвачен вооруженным отрядом во главе с генуэзским патрицием Франческо Гримальди. Основателем рода Гримальди считается Отто Канелла, бывший в 1133 г. консулом Генуи; его сын получил имя Гримальди. В 1296 г., в ходе гражданской войн в Генуэзской республике, сторонники папы Римского (гвельфы) были изгнаны из Генуи гибеллинами и укрылись в Провансе. Собрав небольшую армию, они, возглавляемые Франческо Гримальди, и овладели замком Монако. Согласно легенды, вождь гвельфов переоделся в одежду францисканского монаха и был пропущен в крепость, после чего открыл ворота своим вооруженным сторонникам.