В Древней Греции известны гербы, восходящие к животным степей и лесов: сова Афин, крылатый конь Коринфа, роза Родоса и др. Герб Древнего Рима – орёл. На Руси гербы многих городов имели древние история, корни. Например, герб Владимира – лев был гербом владимирских князей с XII в. Герб Новгорода в XV в. символизировал вечевой строй (вечевая степень, т. е. трибуна, и посаднический жезл на ней); в XVII в. республиканская эмблема была заменена монархической: вместо степени стал воспроизводиться трон, вместо жезла – скипетр. Герб Пскова – рысь изображён еще в XV в. на республиканских печатях и монетах этого города. Герб Москвы – всадник, так называемый ездец, известен с XIV в.; лишь в XVIII в. этот «ездец» был переименован в св. Георгия.
В княжение Ивана III на печатях появляется изображение двуглавого орла. Всадник, поражающий копьем змия, и двуглавый орел стали основными изображениями – символами государственного repба России.
Самым ранним памятником, на котором изображены государственные эмблемы, является двусторонняя восковая печать, скрепляющая грамоту 1497 г. На лицевой ее стороне помещено изображение всадника, поражающего копьем змия, и круговая надпись: «Велики князь Iоанъ Б (о) жиею милостию господарь всея Рус». На другой стороне изображен двуглавый орел с распростертыми крыльями и коронами на головах. Круговая надпись продолжает легенду лицевой стороны: «I велики князь влад. и моcк. нов. пcк. твер. уго. вят. и пер. и бол.».
Именно с этой печатью Н. М. Карамзин связал истоки символики позднейшего государственного герба, что, скорее всего, и послужило причиной организации празднования 400-летия русского государственного герба в 1897 г.
Первое официальное описание государственного герба, сделанное в соответствии с основными правилами геральдики, относится к 1667 г. «Орел двоеглавый есть герб державный великого государя, царя и великого князя Алексея Михайловича, всея Великие и Малые и Белые России самодержца, его царского величества Российского царствия, на котором три коруны изображены, знаменующие три великие – Казанское, Астраханское и Сибирское – славные царства, покоряющиеся Богом хранимому и высочайшей его царского величества милостивейшего государя державе и повелению. На правой стороне орел три грады своими писаньми образуют восточных, западных и северных; под орлом знак отчича и дедича; на персех изображение наследника, в пазноктех – скипетр и яблоко, и являют милостивейшего государя, его царского величества, самодержца и обладателя».