Латыши (самоназвание – latviešu), возможно название происходит от племен латгалов. Латгалы [самоназвание – латгалиши (отсюда Латгалия), древнерусское – летьгала] – одно из древнелатышских племён, вошедших вместе с другими этническими группами в состав латышской народности. Латгалы занимали территорию к северу от реки Даугавы и граничили на юго-западе с земгалами, на севере – с ливами и эстами, на востоке – с восточнославянскими племенами.
Литовцы (самоназвание – lietuviai), возможно название происходит от древнего названия Немана (Нямунас) – Лейта, или Лиета, что, в свою очередь, восходит к литовскому глаголу litus – течь.
Балтские (балтийские) языки включают в себя современные латышский, литовский, а также вымершие: прусский, ятвяжский, куршский, селонский и некоторые другие, находились в древнем родстве со славянскими языками. Балты (балтийские племена), заселили в 1 тысячелетии нашей эры, территорию от юго-запада Прибалтики до верхнего Поднепровья и бассейна реки Оки (голядь), на рубеже 1 —2 тысячелетия вошли в состав древнерусской народности. Западный балты (жемайты, земгалы, курши, латгалы) – предки современных латышей и литовцев.
Пруссы – группа балтийских племен (лат. Pruzzi, Prutheni), родственна славянам, упоминается с 9 в. Borusse – шутливо для пруссака, Borussia – женский образ как символ Пруссии, позднелат. Ruthenia – Россия. По латыни «русский» – Rossicus или Russicus.
В начале I тысячелетия н.э. древние балтийские племена начинают дифференцироваться, создаются пралатышские и пралитовские сообщества. А с 5 – 7 вв. формируются племенные объединения будущих латышей и литовцев. В 5 – 6 вв. предки латышей стали активно продвигаться на север, занимая территории, ранее заселённые прибалтийско-финскими племенами. Изначально летты (будущие латыши) были лишь одним из восточно-балтийских племён. Вместе с ними Латвию населяли земгалы, селы и курши, а также объединенный прибалтофинский народ ливов. Все эти племена были постепенно ассимилированы леттами в языковом отношении, а их языки оставили свой след в латышских диалектах. Современный литовский язык относится к балтийской группе индоевропейской семьи языков вместе с современным латышским языком, мёртвыми древнепрусским и ятвяжским языками.
Первые письменные упоминания племён, проживавших на прилегающих к южному побережью Венедского (ныне Балтийского) моря территориях, обнаруживаются в сочинении «О происхождении германцев и местоположении Германии» римского историка Публия Корнелия Тацита (98 г.), где они названы эстиями (лат. aestiorum gentes). Эстами (aestui, aestii) эстонцев и балтийские племена называл еще Тацит, а затем и скандинавы. Полагают, что название это происходит из балтских языков, в которых означало «жители у воды». Кроме того, Геродот упоминает народ будины, обитавший в верховьях Дона между Волгой и Днепром. Позднее эти племена эстиев под разными именами описывались в сочинениях римско-остготского историка Кассиодора, готского историка Иордана, англосаксонского путешественника Вульфстана, северогерманского хрониста архиепископа Адама Бременского.