Наиболее интенсивно у Великого княжества развивались отношения с Польшей, унии с которой получили законодательное оформление и в конечном итоге во второй половине XV в. привели к образованию нового славянского государства – Речи Посполитой, которая по форме государственного устройства была конфедерацией.
С началом возникновения на территории Беларуси первых государственных образований – княжеств, стали создаваться и их государственные институты: войско (дружина), посольская служба, порубежная стража. Хотя границ в современном понимании этого слова (т.е. законодательно закрепленных соглашениями с соседями, обозначенных на карте, надежно защищенных специальным войском, оборудованных в инженерном отношении) еще долго не существовало, так как еще не все соседние с беларускими княжествами народы достигли в своем развитии государственных форм. Не существовало в то время и понятия «государственная граница». Для обозначения предела территориальных владений использовались понятия «межа», «грань», а позднее «рубеж». «В межинах пребываху», – писал автор Начальной летописи, сообщая о пребывании воинов в районе, примыкавшем к границе. До настоящего времени в Беларуси эти понятия, обозначавшие границы беларуских княжеств сохранились в названиях деревень, возникших, очевидно, на месте порубежных форпостов-застав и крепостей: Межа Городокского района, Межаны Браславского района, Межно Россонского района, Межное Кличевского района, Межонка и Рубеж Белыничского района, Мижевичи Слонимского района, Мижево Мостовского района, Рубежевичи Столбцовского района, Рубежи Стародорожского района, Рубежница Лиозненского района и другие. А в названии д. Межная Слобода Клецкого района, очевидно, сохранилась память о порубежной заставе южной границы Слуцкого княжества.
Естественными границами территорий этих княжеств были природные рубежи: реки, болота, озера, гряды холмов. Они, особенно водные объекты, разделяя пространство на части, были труднопреодолимой преградой на пути вражеского войска. Поэтому и границы по водным объектам, особенно рекам, были наиболее устойчивыми и неизменными на протяжении длительного времени.
Сухопутные участки границ княжеств обозначались специальными знаками: затесами на деревьях, насыпными курганами-копцами, камнями. Пожалуй, самыми устойчивыми пограничными знаками были камни, хотя известны случаи, когда и они перемещались в ходе территориальных споров.