Первые свидетельства нормативного регулирования дорожного движения на Руси относятся к XV веку. Во времена правления Ивана III были изданы правила пользования почтовыми трактами. Их задачей было не столько обеспечение безопасности передвижения по дорогам, сколько, как бы сказали сейчас, повышение пропускной способности дорог.
В 1683 году Петр Первый издал указ, которым, в частности, запрещалось «в санях на вожжах ездить». Императрица Анна Иоановна указом от 9 января 1730 года предписывала ездить только на взнузданных лошадях «со всяким опасением и осторожностью, смирно». Одновременно была введена и ответственность для нарушителей, которых следовало «бить кнутом и ссылать на каторгу».
Дальнейшее развитие экономики страны и, следовательно, повышение мобильности населения потребовали совершенствования правового регулирования в области дорожного движения. Данный факт подтверждается имеющимися в архивах нормативными предписаниями органов власти крупных российских городов, датированными XVIII и XIX веками. В инструкции 1883 года, адресованной московским городовым, из 144-х параграфов 30 были посвящены безопасности передвижения на проезжей части и тротуарах.
К концу XIX века на дорогах стали все чаще появляться транспортные средства не только на конной тяге: паровые и бензиновые автомобили, трамваи. Этот период стал переломным моментом в истории развития правил дорожного движения.
Участившиеся дорожные аварии потребовали в большей степени заботиться о безопасности передвижения по улицам и дорогам. Стали более актуальными и вопросы обеспечения бесперебойного движения. При этом одной из главных опасностей для всех участников движения стало увеличение скоростей движения. В этой связи решениями местных градоначальников вводились ограничения максимальной скорости движения (как правило, от 12 до 20 верст в час).
Первым единым нормативным актом, регламентирующим правила движения по дорогам России, стало постановление Министра путей сообщения № 7453 «О порядке и условиях перевозки тяжестей и пассажиров по шоссе ведомства путей сообщения в самодвижущихся экипажах», изданное в 1896 году.
В Санкт-Петербурге в 1900 году Городская дума утвердила «Обязательное постановление о порядке пассажирского и грузового движения по городу С.-Петербургу на автомобилях», в котором излагались требования к автомобилям (наличие регистрации, номерных знаков, прохождение ежегодного техосмотра), водителям (возраст не менее 21 года, получение водительского удостоверения после сдачи экзаменов, умение объясняться по-русски), а также к порядку стоянки и движения. Примерно в то же время на городских улицах появились регулировщики, сигналы которых, подаваемые с помощью белой трости (позднее для лучшей видимости на ней нанесли черные полосы), доводились до всех участников движения и были обязательны для исполнения.