Рано утром, 25 сентября 1396 года, Сигизмунд послал своего главного маршала, чтобы убедить своих союзников не бросаться в атаку на турецкую позицию слишком необдуманно, так как она выглядела очень неплохо защищенной. Граф Неверский немедленно собрал своих советников. Де Куси был согласен с советом Сигизмунда, но граф де Э схватил знамя Богородицы, начал размахивать и кричать – «Вперед! Во имя Бога и Святого Георга! Сегодня вы увидите меня доблестным рыцарем». Опытный де Куси ужаснулся и повернулся к адмиралу де Вину, но тот с галльским равнодушием пожал плечами и произнес: «Когда правда и обстоятельства не слышны, должно править высокомерие»». Де Куси и де Вин советовали подождать, пока за французским авангардом построятся венгры, но граф де Э настаивал на непосредственной атаке. Произошел обмен колкостями по поводу мужской храбрости, и никто не хотел быть пристыженным, так что нападение было начато немедленно. Граф де Э командовал авангардом. Граф Неверский, де Куси и основные силы шли следом за ним. Атака была столь неожиданной, что даже не все крестоносцы успели к ней присоединиться. Рыцари, оруженосцы и маленький отряд конной пехоты двигались вперед, поддержанные несколькими немцами и крестоносцами из других контингентов, включая нескольких валахов.
Единственные османские солдаты, замеченные разведывательными партиями крестоносцев, были легкой конницей акинджи на склоне холма после узкой части, ограниченной подлеском, поднимавшемся из низин. Говорят, что они заметили частоколы из заостренных кольев и ряды османской пехоты. Но это не повлияло на картину боя. Сначала разведчики крестоносцев включились в перестрелку с акинджи в начале плато, а потом тяжелая кавалерия напролом ринулась вперед. Дворцовые полки Баязида и сербский отряд были скрыты за выпуклостью холма.
Возможно, веря в европейский миф, что турецкие армии состояли из легких, почти небронированных всадников, франко-бургундский контингент двинулся вперед по направлению к краю плато, не ставя в известность Сигизмунда. Сначала они спустились по пологому скату в неглубокую низину перед холмом, а потом ринулись на холм, продираясь через плотный подлесок и деревья. Акинджи были конными стрелками, потому тактика не предполагала копейного боя с тяжело бронированной конницей противника, обычно они маневрировали на поле боя, стреляя и отступая. Европейская хроника подтверждает, что эта плохо бронированная османская легкая конница была рассеяна европейскими рыцарями при первом ударе и оставила перед франко-бургундами османскую пехоту, спрятавшуюся позади частокола. Фактически акинджи, вероятно успели лишь несколько раз выстрелить из луков по передним рядам противника, а потом, разбившись на отряды, отступили на фланги.