В первые месяцы своего правления Генрих I провел немалую работу по легитимизации своей власти и завоеванию доверия населения. Впервые в английской истории король при коронации подписал хартию вольностей, в которой осудил методы правления своего предшественника. Главный советник Вильгельма II Ранульф Фламбард, следивший за поступлениями в казну и ненавидимый всеми простыми людьми, был брошен в тюрьму. А 11 ноября 1100 года Генрих I женился на Матильде, дочери короля Шотландии Малькольма III. Это придало дополнительную прочность претензиям Генриха I на английский престол.
Но возвратился из Крестового похода Роберт Куртгёз, и из тюрьмы сбежал Ранульф Фламбард, который присоединился к герцогу Роберту, и они начали готовить нормандское вторжение в Англию.
21 июля 1101 года войска герцога Роберта неожиданно высадились в Портсмуте, но дальнейшее их продвижение было остановлено. Потом братья заключили мирное соглашение: Роберт признавал Генриха королем Англии в обмен на выплату ежегодной пенсии в размере 3000 марок и отказ Генриха от его земель в Нормандии. Кроме того, Генрих гарантировал амнистию всем участникам восстания.
Однако как только угроза престолу Генриха I была устранена, обещание амнистии было забыто, и война с братом и его сторонниками возобновилась. Уже в 1104 году Генрих I предпринял первый поход в Нормандию и вынудил Роберта уступить ему графство Эврё. А в начале 1105 года крупная английская армия высадилась в Котантене и вскоре подчинила весь полуостров, а также территорию Нижней Нормандии до города Кана.
Потом имела место битва при Таншбре. Она состоялась 28 сентября 1106 года и завершилось полной победой Генриха I. «Робертовы войска были приведены в совершенное расстройство, а сам он взят в плен почти с десятитысячным войском и сопровождавшими несчастного знатными баронами».>29
Кстати, «эту битву ранние историки рассматривали как «реванш» за поражение англосаксов при Гастингсе: теперь уже Нормандия была завоевана англичанами».>30
В результате единство англонормандской монархии времен Вильгельма Завоевателя было восстановлено. Что же касается Роберта, то он был лишен не только наследованных после отца владений, друзей, но и самой свободы. «Генрих содержал его в пемнице в продолжении последних двадцати восьми лет его жизни. Роберт скончался в Гларморганширской крепости Кардиффа. Утверждают, что он ослеплен был раскаленным медным сосудом».