Местность, на которой впоследствии был построен Красноярск, была известной русским ещё в 1608 году. В то время казаки из Кетского острога, под предводительством енисейско-остяцких князьков отправились вверх по Енисею с целью поиска новых земель, чтобы затем присоединить их к владениям московского царя.
Плывя вверх по Енисею, казаки встретили землю, которою владел князек Тюлька, и назвали ее Тюлькинской землей. Это название удержалось до построения Красноярского острога. Местные племена долгое время не соглашались платить ясак русским и постоянно беспокоили их набегами. С просьбой о защите казаки обратились к Енисейскому воеводе Якову Хрипунову. Воевода послал дворянина Андрея Дубенского с поручением осмотреть занятую казаками землю и при наличии удобного места составить план для строительства острога с целью защиты казаков от нападений местных племен.
Удобное место было найдено и после одобрения и утверждения составленного плана в Москве, было разрешено строительство острога. Возвратившись из Москвы, в 1627 году Дубенский с тремя сотнями казаков приступил к постройке. В августе 1628 года была построена небольшая крепость («малый острог»), которую назвали Красным Яром, по красному цвету мергеля, составляющего толщу левого высокого берега реки Качи, ниже Красноярска, напротив Татышева острова. Этот день считается днём основания Красноярска. С 1631 года Красноярский острог становится центром уезда.
Большой Красноярский острог был построен в 1659 году. Строительство нового острога, ставшего центром сбора ясака, вызвало недовольство местного населения. В 1667 и 1679 годах острог осаждался большим войском кыргызского хана Иренека. В 1690 году Красноярский острог получил статус города. Основными жителями города долгое время оставались служилые люди и их семьи. В 1708 году население города составляло 849 человек, в 1713 году в нём проживало 1295 мужчин и 1217 женщин.
В 1722 году Ф. И. Табберт-Страленберг и Д. Г. Мессершмидт впервые определили астрономическое положение города. В 1733–1734 годах в Красноярске жил Витус Беринг, который запасался здесь провиантом и снаряжением для экспедиции.
В 1735 году через город начали прокладывать Сибирский тракт (федеральная трасса М53), который связывал Красноярск с Ачинском и остальной частью Европейской России. С этого времени начался рост города. Однако ещё в 1772 году население города составляло всего около двух тысяч жителей, и Красноярск оставался небольшим уездным городом.