Около 1248 г. великий князь Литовский Миндовг утвердил Товтивила полоцким князем, но вскоре согнал его с удела. Тогда последний обратился за помощью к ливонским рыцарям. После примирения с Миндовгом (в 1253 г.) Товтивил снова стал княжить в Полоцке. Он принял участие вместе с новгородцами и псковичами в походе на Юрьев. В 1263 г. Товтивил был убит князем Тройнатом во время усобицы в Литве, разразившейся после убийства Миндовга. Его сын Константин был вынужден бежать в Новгород, а в Полоцке сел Нальшанский князь Гердень. Но в 1267 г. Гердень был в свою очередь убит.
Неизвестно, кто правил в княжестве после гибели Герденя. Возможно, это был витебский князь Изяслав, упоминаемый в одной из грамот под 1265 г. как князь Полоцкий. В 1270-1280-х гг. сын Товтивила, Константин, возвратил себе Полоцк. По булле папы Климента V от 19 июля 1310 г., не имея наследников, Константин оставил княжество рижскому архиепископу. Но враждовавшие с епископом Ливонские рыцари продали права на Полоцк Великому князю Литовскому. В 1307 г. войско великого князя Витеня, по соглашению с полочанами, прогнали рыцарей епископа. С этого времени в Полоцке сидел брат Витеня, Воин, а затем сын Воина – Любарт, погибший в одной из стычек с рыцарями.
После гибели Любарта Полоцк получил старший сын Ольгерда – Андрей. Андрей участвовал в нескольких походах против Ордена, но после смерти отца в августе 1377 г. был вынужден бежать в Псков. Новый великий князь Литовский Ягайло отдал Полоцк своему родному брату, Скиргайло, принявшему православие с именем Иван. В 1386 г. Скиргайло был назначен наместником Ягайло (ставшего королем Польши с именем Владислав II) в Литве, а в Полоцке опять сел Андрей Ольгердович. Позже Андрей выступил против Кревской унии в союзе с орденом и Смоленским княжеством, но был разбит Скиргайлом и попал в плен. Тогда же великий князь окончательно уничтожил самостоятельность Полоцкого княжества, преобразовав его в воеводство в составе Польско-Литовского государства.
В 1772 г. в результате первого раздела Польши Полоцкая земля была присоединена к Российской империи, а Полоцк стал уездным городом.
В X–XI вв. практически все восточнославянские союзы племен были объединены в рамках Древнерусского государства – Руси с центром в г. Киеве. Наиболее известные феодальные государственные образования на территории современной Белоруссии – Полоцкое, Туровское, Галицко-Волынское и Смоленское княжества. Полоцкое княжество периодически подпадало под власть Киева, но вскоре стало фактически самостоятельным государством со всеми соответствующими атрибутами – суверенной властью князя, администрацией, столицей, войском, денежной системой и т. д. При этом княжество само расширяло свое влияние в сторону Балтийского моря, подчинив себе ряд прибалтийских племен.