Во время одной из самых страшных эпидемий чумы прошлого тысячелетия, разразившейся на территории Европы в 1348 году, были впервые организованы отряды из медицинских сестер и докторов из церковных приходов по приказу Папы Римского. Помощь оказывалась всем одинаково, независимо от социального статуса и гражданства заболевшего чумой.
Эта традиция продолжилась и во времена более современных революций, войн и репрессий: монахини католических и православных храмов продолжали помогать нуждающимся, а кроме того, к ним примкнули врачи и средний медицинский персонал.
В настоящее время в европейских странах и США организована отдельная служба уличной медицины. Сотрудник данной службы имеет не только медицинское, но и психологическое образование, а кроме того, каждый врач принимает в передвижной мини-диагностической лаборатории, где можно провести экспресс-тест на многие вирусные заболевания, туберкулез, определить степень сепсиса, уровень гормонов в крови и выявить некоторые генетические заболевания. Хирургические инструменты и медицинские принадлежности позволяют провести многие операции прямо в автомобиле.
Финансирует деятельность уличной медицины непосредственно правительство. Заработная плата сотрудника значительно выше по сравнению с заработной платой сотрудников лечебных учреждений, кроме того, таким врачам предоставляется оплачиваемый отпуск два раза в год, но кадров все равно не хватает, так как условия работы действительно очень тяжелые. Правительство США из-за нехватки кадров службы уличной медицины приглашает сотрудников из Международного Красного Креста.
В царской России существовала правовая норма, определяющая бродяжничество. Бродягами считались люди, которые бесцельно бродят от одного места к другому, без денег и без желания работать. Само бродяжничество было запрещено и преследовалось законом с довольно суровыми наказаниями в случае поимки.
В СССР Конституция гарантировала предоставление и распределение бесплатного жилья для жителей страны, но, несмотря на мощную организацию Советского Союза, все же бездомные в больших городах были. И если им требовалась медицинская помощь, то бездомный кроме полной санитарной обработки получал и полноценное лечение. Затем его передавали в наркологическое отделение или в дом-интернат.