В 1689 году регентша была свергнута, заключена в монастырь, трон заняли Иоанн и Петр. Иоанн был очень слаб здоровьем и «скорбен головой», как писали о нем старинные хроники, но до самого его смертного часа (Иоанн умер в тридцать лет) Петр соблюдал в отношении брата все официальные правила соправителя. У Иоанна было три дочери: Екатерина, Анна и Прасковья. Петр позаботился о судьбе княжон и выдал Екатерину и Анну замуж: Екатерина стала прозываться герцогиней Мекленбургской, Анна – герцогиней Курляндской.
У самого Петра было 12 детей. От первого брака с Евдокией Лопухиной в 1790 году родился сын Алексей. После заговора 1797 года Петр сослал жену в суздальский монастырь, а сына отдал в Преображенское сестре Наталье Алексеевне. Алексей не оправдал надежд отца – Петр подозревал его в измене (я думаю, совершенно напрасно). В 1718 году Алексей был казнен в застенках Петропавловской крепости. Второй женой Петра стала ливонская крестьянка Марта Скавронская, после крещения – Екатерина Алексеевна (крестником ее был царевич Алексей). У Петра и Екатерины было 11 детей, но в живых остались только две дочери: Анна и Елизавета. Был мальчик, Петр Петрович, любимый «шишечка», но и он умер в четырехлетнем возрасте. Царевну Анну уже после смерти Петра Екатерина I выдала замуж за герцога Голштинского. Анна умерла через два месяца после родов. Осталась одна Елизавета.
Петр Великий очень боялся, что все сделанное им за тридцать шесть лет правления после его смерти пойдет прахом. После казни царевича Алексея и смерти младенца Петра Петровича он принял в 1719 году новый устав о наследовании престола. По этому уставу наследником становился не старший сын, как было ранее, а лицо, назначенное самим государем. Но он так и не успел назначить наследника. Трон в результате организованного Меншиковым гвардейского переворота заняла Екатерина Алексеевна.
Елизавета родилась 19 декабря 1709 года в Петербурге, а годом раньше в Москве родилась ее старшая сестра Анна. Две юные принцессы все детство и юность шли по жизни буквально взявшись за руки, два персонажа из немецкой сказки: Беляночка – кокетка Елизавета и Розочка – чернявенькая умница Анна. А это уже русская быль – обе красавицы были незаконнорожденными, что им несправедливо и жестоко всю жизнь ставили в вину. Мать их, ливонская крестьянка Марта Скавронская, была метрессой, то есть любовницей государя. Она попала в Россию в 1702 году при взятии Мариенбурга. Шла Северная война, Марта досталась унтер-офицеру в качестве трофея. Но красавицу заприметил фельдмаршал Шереметьев, и она перешла в его дом. От фельдмаршала Марту увел Меншиков, а потом красавицей завладел Петр I. Обычная история: государь мог брать в любовницы кого угодно и даже иметь от нее детей, но отношение потом к этим детям соответственное – они бастарды, и не о чем здесь говорить.