Прекратил их и укрепил царскую власть Филипп II. В юности он был отправлен в качестве знатного заложника в Фивы, которым Македония проиграла в войне 367 года. Там Филипп вплотную познакомился с эллинской культурой. Особенно важным, как оказалось впоследствии, стало его знакомство с военной системой выдающегося полководца и государственного деятеля Эпаминонда. Будущий македонский правитель приходит к пониманию того, насколько важны дисциплина в армии, четкие правила ее набора, тактика на поле боя. В этой тактике у Эпаминонда особую роль играло сосредоточение главных сил на направлении основного удара с некоторым ущербом для других участков боевого порядка.
Вернувшись в Македонию, Филипп (было ему лишь 22 года) становится опекуном малолетнего царственного племянника, а через некоторое время сам захватывает престол. В первые же годы правления он расправился с основными политическими соперниками внутри страны, затем отразил нападения иллирийцев и фракийцев. Была проведена серьезная военная реформа, превратившая македонскую армию в сильнейшую среди греческих, и, как затем оказалось, не только греческих. В Македонии было организовано регулярное войско, в пехоте которого сражались свободные крестьяне, в коннице – родовая знать. Всего в армии Филиппа было около 30 тысяч пехотинцев и около 3 тысяч всадников. Каждый из округов, на которые была разделена страна, должен был выставить одну воинскую единицу – малую фалангу для пехоты, илу для конницы. Ил насчитывалось восемь: семь носили названия по территориальной принадлежности, одна – элитная – формировалась по другому принципу и называлась царской.
Пехота делилась на легкую, среднюю и тяжелую. Легкая была вооружена дротиками, луками, пращами, на нее возлагалась подготовка атаки. Воины средней пехоты – гипасписты – были, по сути, македонской гвардией, но в бою не они были опорой боевого порядка. Гипасписты являлись связующим звеном между атакующим крылом кавалерии и фалангой тяжелой пехоты и развивали успех кавалерии. Они были вооружены пиками, щитами, могли действовать как в плотном, так и в рассыпном строю. В средней пехоте также имелась элитная часть – аргираспиды – снабженные окованными серебром щитами. Кстати, щиты македонян отличались от традиционных греческих – они были прямоугольной формы и значительно больше.