В термах были устроены комнаты, специально предназначенные для манипуляций (массажа). В одной из таких комнат, называемой «трепидариум», рабы сначала разминали, растирали бальзамами тела купающихся и заставляли их проделывать различные гимнастические упражнения, подготавливающие к массажу. Затем настоящие массажисты массировали все тело и особенно суставы.
Древнеримский врач, по национальности грек, Асклепиад (128—56 гг. до н. э.) классифицировал массаж на сухой и с маслом, на слабый и сильный, на кратковременный и продолжительный. Он был против всякого рода лекарственной терапии, рекомендовал простое, сообразное с природой лечение, настоятельно пропагандировал гимнастику, массаж и водные процедуры.
Наряду с воздержанием от излишеств в пище и питье Асклепиад предписывал разминания и растирания всего тела, активные и пассивные движения для больных и выздоравливающих, рекомендовал массаж как средство снятия болей.
Клавдий Гален (ок. 130 – ок. 200 гг. н. э.) первым из медиков древнего мира заинтересовался физиологией. Он является пионером экспериментальной медицины. Гален обстоятельно изучал приемы массажа. Он описал методику поглаживания, растирания, разминания, движения. Он одним из первых применил массаж по конкретной методике, о чем свидетельствуют следующие его слова: «Сняв платье с больного, тело его растирают сукном, затем маслом. Когда кожа вследствие нежного трения слегка покраснела, начинают растирать сильнее и голой рукой покрытое маслом тело до расслабления или изнеможения; у сильных молодых людей трение может быть сильнее».
Гален классифицировал массаж на утренний и вечерний. Каждый вид имел свою особенность, задачу, а следовательно, и методику. Гален широко использовал массаж в лечебных целях, будучи главным врачом школы гладиаторов в Пергаме. Он считал, что наилучшим средством лечения травм является массаж в сочетании с водными процедурами.
Римляне придавали большое значение растираниям всего тела, и врачи пропагандировали этот прием массажа в повседневной жизни.
Массаж был широко распространен в римской армии. Древнегреческий писатель и историк Плутарх, автор «Сравнительных жизнеописаний» выдающихся греков и римлян, писал, что Юлий Цезарь «ежедневно заставлял раба щипать себе все тело, чтобы устранить общую невралгию».