В результате к началу XVI века две группы выросли в крупные вольные войска (Запорожское и Донское), которые со временем вошли в состав растущего Российского государства.
Согласно «Истории государства Российского» С.М. Соловьева, казаками на Руси издревле называли людей вольных, не связанных никакими обязательствами, готовых к работам по найму и свободно перемещавшихся с места на место.
В XIV-XVI веках именно из среды таких людей князья, бояре и богатые купцы начинают снаряжать промышленные экспедиции в удалённые, малозаселённые регионы Руси с целью разведки новых земель, путей, торговли, охоты (в частности промысла пушнины), рыбной ловли и т.д. «Князья посылали толпы своих промышленников, ватаги, к Белому морю и Северному океану, в страну Терскую и Печёрскую, – пишет Соловьёв, – за рыбою, зверем и птицею: из грамоты великого князя Андрея Александровича узнаём, что уже тогда три ватаги великокняжеские ходили на море со своим ватамманом (ватагаманом, атаманом)». Именно из этих людей возникали первые казачьи дружины. Летописи упоминают даже о такой дружине, которая исполняла роль муниципальной полиции, подрядившись охранять вместо границ кварталы Рязани.
Впрочем, долго за крепостными стенами рязанские казаки не сидели. В 1444 году они приняли участие в битве против татар, приведённых царевичем Мустафою, а через полвека стали оседать военно-промысловыми артелями в открытой степи, в области верхнего Дона, поскольку основу военно-политической организации соседнего Касимовского ханства, поставлявшего военную помощь Московскому государству, также составляли казаки, среди которых было много крещённых татар.
Расстрелянный в 1937 году историк казачества М. Худяков в «Очерках по истории Казанского ханства» даже отмечал то, что в структуре военного сословия Казанского ханства основу войска составляли наёмники, именовавшиеся казаками. Аналогичная структура военной организации прослеживается и в других ханствах, возникших в результате распада Золотой Орды.
Более того, немецкий историк Г. Штекль указывает, что среди русских казаков было немало крестившихся и обрусевших татар, «поскольку до конца XV века все казаки, которые обитали как в степях, так и в славянских землях, могли быть только татары. Влияние татар проявлялось во всём – в образе жизни, военных действиях, способах борьбы за существование в условиях степи. Оно распространялось даже на духовную жизнь и внешний облик русских казаков».