Класс феодалов распадался на четыре основные группы: служилых князей, бояр, «слуг вольных» и «детей боярских», «слуг под дворским». Служилые князья – верхушка класса феодалов; это бывшие удельные князья, которые после присоединения их уделов к Московскому государству перестали быть государями. Потеряв политическую власть, удельные князья сохранили право собственности на землю. Служилыми они назывались потому, что, потеряв политическую самостоятельность, они стали вассалами московского князя и несли обязанности, в том числе проходили военную службу.
Средними и мелкими феодалами были «слуги вольные» и «дети боярские». «Дети боярские» не были детьми бояр в прямом смысле этого слова и составляли особую социальную группу. «Слуги вольные» и «дети боярские» несли только личную службу великому князю.
Низшую группу феодалов составляли «слуги под дворским» (дворцовые слуги).
Великий князь
Крупнейшим феодалом был великий князь. Он владел дворцовыми землями, которые принадлежали ему и его семье непосредственно, и черносошными (чернотяглыми) землями, которые принадлежали ему как главе государства. Крестьяне дворцовых земель несли оброк (барщину) и управлялись дворцовыми слугами, а крестьяне черносошных земель несли повинности в пользу великокняжеской власти и управлялись наместниками.
Удельные князья
Удельные князья по мере централизации государства и подчинения княжеств Московскому великому князю становились крупными вотчинниками, а затем подданными великого князя, обязанными ему службой.
Бояре
Бояре – крупные землевладельцы – также были вассалами, а затем и подданными великого князя.
Бояре возглавляли государев двор, представлявший собой военно-административную корпорацию, выросшую из дружины времен Древнерусского государства. В середине XV в. этот орган разделился на дворец – хозяйственно-административную организацию, обеспечивавшую нужды великого князя и его семьи, и двор, ставший организационным ядром вооруженных сил Московского княжества.
В рассматриваемый период происходят разрушение вассальных отношений и замена их службой великому князю. По мере объединения земель и укрепления великокняжеской власти изменялся правовой статус бояр: было отменено право отъезда к другому сюзерену, вотчины стали приобретать характер условного землевладения, были сокращены феодальные иммунитет и привилегии.