В Египте, Ливии, Нубии и других странах Африки массаж был известен еще в XV–XII вв. до н. э. Так, записи, сделанные в «Книге приготовления лекарств для всех частей тела», изучались в XIX в. немецким ученым Георгом Эберсом. Этот уникальный древнегреческий трактат, названный впоследствии «Папирус Эберса», содержал около 900 рецептов лекарств для излечения от различных заболеваний, а также рекомендации по применению масел и бальзамов при массаже.
Из Египта применение массажа в сочетании с умащением тела маслами и мазями, а также широким использованием бани пришло в Древнюю Грецию. У греков под термином «апитерапия» понимался не только лечебный и гигиенический массаж, но и спортивный. Ему обучали в гимназиях наряду с физическими упражнениями. Именно в Греции, которой принадлежит почетная роль в истории физического воспитания, начали применять массаж до и после различных видов физических упражнений.
Первым пропагандистом массажа для здоровых и больных людей в Греции стал Геродикос (484–425 гг. до н. э.), который активно занимался самомассажем. Он одним из первых пытался выявить влияние массажа на ряд заболеваний. Тем не менее основоположником применения массажа как лечебного метода принято считать Гиппократа, величайшего врача Древней Греции (459–377 гг. до н. э.), который заявлял, что «врач должен быть опытен во многих вещах и, между прочим, в массаже». В сборнике «Кодекс Гиппократа», описывая влияние на больного приемов массажа, он объяснял их лечебное действие с точки зрения стимуляции физиологических процессов. Центральное место он отводил разминанию, благодаря которому «расслабленное сочленение крепнет, а тугое делается подвижным».
Врачи Древнего Рима заимствовали достижения теории и практики массажа у китайцев, индусов, египтян, греков и способствовали его дальнейшему развитию. Широкое применение в системе физического воспитания и медицине массаж получил благодаря древнеримскому врачу Асклепию (128-56 гг. до н. э.). Другой известный римский врач, один из последователей Асклепия, Авл Корнелий Цельс, также считал, что массаж «особенно благотворно действует на организм». А первым медиком древнего мира, заинтересовавшимся физиологией, стал Клавдий Гален, который считается основоположником экспериментальной медицины. Он подробно описал способы поглаживания, растирания, разминания, пассивных и активных маскирующих движений и одним из первых использовал массаж, следуя определенной методике.