В Лондон Г.И. Микулин отправился на королевских судах, приветствуемый по пути следования множеством народа. На берегу посла встретил лорд Харберт Пембрук, в сопровождении членов королевского двора и королевских телохранителей. После торжественного приветствия члены посольства в королевских «кочах» (каретах) были доставлены на посольское подворье, куда королева прислала своего повара и серебряную посуду.
14 октября состоялась аудиенция у королевы, на которой по настоянию Микулина не присутствовали послы других государств. При входе посланника в тронный зал Елизавета I встала и, «отошед от места в сажень», выслушала его приветствие. Затем она поклонилась и, спросив о здоровье государя, государыни, великой княгини Марьи Григорьевны и царевича Федора Борисовича, взяла из рук посла «кредитованную» грамоту и сидя выслушала его «наказныя речи». В них царь подтверждал свои намерения находиться в дружеских отношениях с королевой, но при этом желал, чтобы она не помогала турецкому султану «против христианских государей» [9].
В ответной речи Елизавета выразила радость по поводу воцарения на русском престоле Бориса Годунова, который всегда был «милостив к ея подданным», заметив при этом, что ни с кем из христианских правителей у нее нет «такой братской любви <…> и крепкой дружбы», как с русским государем. Она похвалила привезенные русскими «поминки» (сорок четыре соболя) и, пригласив посла сесть, стала расспрашивать его о путешествии. В завершение приема королева приняла от него текст речи и пообещала дать ему возможность совещаться про «иныя дела» с ее советниками. Передав царскую грамоту сэру Роберту Сеселю, Елизавета отпустила посланника [10].
«Прикушав овощей и вина» в одном из залов дворца, Г.И. Микулин со свитой вернулся на подворье в том же церемониальном порядке, что прибыл во дворец. Прием русского посланника был торжественным, с соблюдением всех правил этикета. Благодаря вниманию королевы русский посол присутствовал на всех дворцовых праздниках. 17 ноября 1600 года, в годовщину вступления Елизаветы I на престол, он был приглашен на вечер к королеве и видел турнир, посвященный этому событию: «Королевину потеху, как пред нею билися-съезжалися меж себя князи и боярские дети и дворяне в полных доспехах, верхами». На этом торжестве отсутствовали послы других государств.