Согласно учению Церкви, икона – это зримое выражение догмата Боговоплощения. В самом начале существования христианства иконы представляли собой аллегорические изображения Христа в виде доброго пастыря, Орфея, играющего на лире, агнца, виноградной лозы, рыбы и т. п. Трулльский собор предписал живописцам (правило 82) вместо аллегорического ветхозаветного образа агнца изображать Христа «по человеческому виду», вспоминать Его жизнь «во плоти».
Художественная форма иконы, ее техники, виды, а также традиция народного почитания восходят к культуре поздней Античности. Во времена иконоборчества (VIII – первая половина IX века) сформировались основные типы образов Христа, Богородицы, святых угодников. В это время сложились и главные схемы сюжетных изображений Священной истории. В последующий период утвердились каноны иконографии, которые сохранялись с небольшими изменениями в течение последующих веков (возрастные отличия святых, типы, цвета их одеяний, атрибуты, виды архитектурных построек, типы условного пейзажа и т. д.). В качестве образцов художники использовали иконы и книжные миниатюры, специальные «книги образцов». На Руси образцами были иконописные подлинники.
Для почитания в церквях и частных домах художники писали образы Христа, Богоматери, святых. Для храмов также изображали храмовые праздники, события Священной истории. Создавались особые иконы для алтарной преграды, иконостаса.
Согласно церковному преданию, первая икона Христа появилась еще при Его земной жизни. Она не была написана художником, но возникла чудесным образом от соприкосновения ткани (платка или полотенца) с ликом Спасителя, поэтому ее называют «Нерукотворный образ». В сказании VI века говорится, как больной проказой Авгарь, правитель города Эдессы, послал слугу к Христу с просьбой прийти в Эдессу и исцелить его или хотя бы позволить написать Его портрет. Услышав эту просьбу, Иисус омыл лицо, приложил к нему полотенце, и лик Его отпечатался на ткани. Авгарь, получивший нерукотворный образ Христа, исцелился. После этого плат прикрепили кдоске и поместили над воротами Эдессы. Когда город окружили враги, нерукотворный образ замуровали в стене, чтобы он не достался чужакам. Открыли его в VI веке, и он сразу же стал самой чтимой святыней христианского Востока. В 944 году нерукотворный образ был перенесен в Константинополь, где в его честь 16 августа учредили праздник. В 1204 году, после разгрома Константинополя крестоносцами, нерукотворный образ исчез. Один из его списков почитается как чудотворный и хранится в ризнице собора французского города Лан.