Рыцарство стало идеалом для всего военного сословия Европы. Рыцарские доблести – мужество, щедрость, благоразумие, чувство чести, утонченная общительность – воспевались трубадурами, французскими поэтами, и миннезингерами, немецкими поэтами.
Долг повиновения и уважение жены сеньора со временем превратилось в культ дамы, служение идеалу, поклонение рыцаря избранной им знатной женщине, нередко замужней и более знатной.
Каждый рыцарь шел в битву с несколькими лошадьми и оруженосцами, охранявшими сеньора, державшими запасных лошадей и оружие.
Обычно рыцари строились клином, в составе нескольких сот или даже нескольких тысяч всадников. Чаще всего перед битвой рыцарское войско выстраивалось в три боевые линии, одна за другой; каждая боевая линия состояла из центра и двух крыльев. Клин должен был прорвать сомкнутый строй противника.
Основным оружием рыцаря был колющий и рубящий тяжелый обоюдоострый меч и длинное копье, в бою использовались боевые топоры, окованные железом палицы, булавы с острыми металлическими шипами – «моргенштерн», кинжалы. Луки и арбалеты рыцари почти не использовали, считая их недостойным оружием. Рыцаря защищал шлем с забралом, кольчужная рубаха, тяжелый панцирь, металлические поножи, перчатки, щит.
Рыцарь с сопровождавшими его оруженосцами, пажами, лучниками, слугами составлял «копье» – самую малую часть рыцарского войска. Несколько «копий» вассалов одного сеньора – от двадцати до пятидесяти – составляли «знамя». Какое-то количество знамен составляли рыцарское войско, в котором обычно было 800 – 1000 рыцарей.
В сражениях рыцари обычно использовали боевой порядок «частокол», выстраивались в одну линию, на расстоянии в пять и более метров друг от друга, чтобы иметь место для поединка. Рыцаря окружали конные и пешие оруженосцы, пажи, лучники, слуги; само сражение неизбежно распадалось на ряд поединков. Рыцарь старался выбить своего противника из седла и захватить его в плен, чтобы получить выкуп. Тяжелая рыцарская конница не могла долго вести бой и преследовать противника.
В Средневековье очень популярны были рыцарские турниры, на которых рыцари показывали свои боевые качества. Обычно турниры устраивались королем или крупными сеньорами по торжественным случаям. Ход турнира регламентировался особым кодексом и контролировался герольдами.