Железный строй хоругвей Тевтонского ордена прямым ударом пробить и потом разгромить было практически невозможно. Многие историки, в том числе и авторы настоящей работы, считают, что Витовт с литовскими и белорусскими рыцарями решили провести имитацию отступления, согласовав этот маневр с польскими хоругвами. Мнимое запланированное бегство части войск Витовта нарушило боевые порядки тяжеловооруженных рыцарей, разорвало их, что и принесло победу героям Грюнвальда.
Не стало для Витовта секретом и наличие резерва у крестоносцев – засады великого магистра – при объезде линии тевтонов было заметно отсутствие некоторых немецких хоругвей, включая и большую орденскую.
Битва началась залпом бомбард ордена, не причинивших вреда союзным войскам. Немецкие арбалетчики открыли огонь, и конница Великого княжества Литовского первой атаковала левый фланг крестоносцев. Бой начался по всей линии фронта.
Поляки бились стойко, как центр литовско-белорусского войска. Крестоносцы ударили на литовский фланг и Витовт начал мнимое отступление. Остальные литовско-белорусские хоругви во главе с героем Грюнвальдской битвы князем Семеном Ольгердовичем, не выходили из боя, особенно напряженного в центре войск Витовта. Белорусы и смоляне выдержали фронтальную атаку крестоносцев, потеряв половину воинов. Войска стояли насмерть – «дорога жизнь, но честь дороже!»
Дуга литовских, белорусских и смоленских героев держалась, и, наконец, крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Разбив полоцкий и виленский заслон, тевтоны пошли в погоню за хоругвями, отходившими к обозу. Рубить в спину всегда легче, чем стоять насмерть. Не сумев разбить центр войск Витовта, рыцари бросились грабить обоз, посчитав, что победили.
Немцы разорвали свои железные ряды, завязли в истребительном бою. Началось окружение крестоносцев. Не отступившие польские хоругви, отбившие атаку рыцарей, обошли их у Грюнвальда и ударили во фланг тевтонов. С другой стороны их били литовцы, белорусы, смоляне, новгородцы, чехи, татары. Запоздавший резерв, который повел в бой великий магистр Тевтонского ордена, был встречен резервом Ягайло и Витовта и уничтожен. Польско-литовско-белорусское войско полностью окружило армию Тевтонского ордена, прорвав их оборону во многих местах. Выдающийся современный белорусский писатель К. Тарасов писал в своей работе «Погоня на Грюнвальд»: