Приняв твердое решение, он собрал для совета самых могущественных нормандских аристократов во главе с архиепископом Руанским. Участники съезда пытались переубедить его. Они доказывали, что неразумно оставлять без правителя герцогство сразу после многолетней гражданской войны, которую с таким трудом удалось прекратить. С полным на то основанием говорилось, что в Нормандии на текущий момент нет человека, которому можно было бы безоговорочно доверить защиту интересов самого Роберта и, что еще опаснее, нет преемника, который мог бы бесспорно претендовать на престол, в случае если он не вернется. С последним аргументом герцог вроде бы согласился. Но ответом на него стало появление в зале его незаконнорожденного сына Вильгельма и просьба признать мальчика законным наследником. Присутствующим ничего не оставалось делать, как выполнить ее. Они дали обычную в подобных случаях клятву верности и уважения будущему сюзерену. Довольный Роберт вскоре покинул Нормандию и больше ее уже никогда не увидел.
История его паломничества очень быстро дополнилась легендами. Рассказывают, что Роберт выехал из Руана в сопровождении блестящей свиты и его доброта и богатство потрясли даже самого «императора Востока». К этому присовокупляются похвалы в адрес набожности герцога-пилигрима и описания щедрых даров, которые он доставил к Гробу Господню. Впрочем, относиться к этому как сплошному вымыслу было бы тоже несправедливо. Известно, что и другие нормандские герцоги выделяли крупные пожертвования для Святой земли. Видимо, мы имеем дело с собирательным образом, базирующимся на частично достоверных, а частично вымышленных фактах. Решение Роберта I отправиться в паломничество не могло не возбудить фантазию современников, а его трагический финал тем более. Возвращаясь из странствия, герцог скончался от смертельной болезни, которая настигла его в Малой Азии. Существует версия, что он был отравлен. Но она появилась не ранее 1053 года и, скорее всего, является вымыслом. Доподлинно можно утверждать только то, что шестой герцог Нормандии Роберт, названный потомками Великолепным, умер в первых числах июля 1035 года в Никее Битинийской.
Власть в Нормандии формально перешла к Вильгельму, но шансов удержать ее тогда было совсем немного. Мало того что ему было всего семь лет, так он еще был и незаконнорожденным, поэтому споры о правомерности его возведения на престол были практически неизбежны. Тем, что в 1035 году герцогом стал именно он, будущий Завоеватель, прежде всего был обязан небольшой группе феодалов, входивших в ближайшее окружение Роберта I. По сути дела, его ангелами-хранителями стали те же люди, которые в свое время помогли удержаться на троне его отцу: архиепископ Руанский, граф Бретани Алан и Осберн, продолжавший занимать влиятельную должность герцогского стюарда. Помимо них необходимо упомянуть некоего Турчетила (в другом варианте – Турольда), которого источники называют «педагогом» и даже «кормильцем» малолетнего герцога. О том, какие обязанности подразумевала эта странная должность, практически ничего не сообщается. Сам Турчетил известен как человек, оказывавший ценные услуги Вильгельму Завоевателю в более поздние годы его правления, и как родоначальник аристократической семьи, сыгравшей заметную роль в истории Нормандии и Уэльса. К рассматриваемому периоду он был владельцем земель в Нёфмарше. Похоже, что по общественному положению он было гораздо ниже других «наставников» юного Вильгельма, но внутри их узкого круга он по каким-то не очень понятным причинам считался довольно значительной фигурой.