Истоки йоги нужно искать в далеком прошлом, настолько далеком, что нам практически ничего о нем не известно. Например, мы даже не знаем, на основе какого учения или на основе какой религии возникла йога. Известно только, что йога уже существовала ко времени появления в Индии основных местных религий – индуизма и буддизма, и обычно ее связывают с древнейшей системой религиозного миросозерцания – санкхьей. Точная датировка здесь отсутствует, поскольку труды по йоге связываются с первым обобщающим трудом, написанным мудрецом Патанджали. Датировка этой работы охватывает временной интервал от нескольких столетий до «нулевого года» и нескольких столетий после него. А некоторые исследователи уводят время возникновения йоги на тысячелетия до нашей эры.
Они вполне справедливо замечают, что если какое-то явление было обобщено и записано в виде учебника по практическому применению, то оно должно было существовать в изустной традиции, а проследить хронологию изустной традиции сложно или даже невозможно. Они правы: знания йоги передавались особым образом даже в недалеком прошлом – от учителя к ученику. Причем не существовало каких-то школ йоги в академическом смысле как учебных заведений с определенным количеством часов преподавания, а была практика совместного проживания ученика (учеников) с учителем и система беспрекословного послушания учеников. Знание передавалось не «экспресс-методом», а в течение длительного времени, иногда даже десятилетий. В основном йоге учили в ашрамах при монастырях.