В середине XVI века в России появился новый род войска – стрельцы – пехотинцы, вооруженные огнестрельным оружием и жившие в особых городских слободах. Впервые стрельцы упоминаются в летописях за 1546 год, в казанском походе. «Выборные» стрелецкие отряды были образованы в 1550 году. В «Русском хронографе за 7058 год от сотворения мира записано: «учинил у себя царь… выборных стрельцов ис пищалей 3000 человек, а велел им жита в Воробьевой слободе». Из московских стрельцов был образован трехтысячный Стремянной полк, также являвшийся лейб-гвардией царя и охранявший «при стремени» жизнь Ивана Грозного вместе с Государевым полком. Для управления стрельцами был образован Стрелецкий приказ, впервые упоминаемый в 1571 году.
Постоянное конное и пешее стрелецкое войско разделялось на московских и городовых стрельцов. Численность стрельцов в середине XVI века достигала 12000 воинов, из которых 5000 постоянно находились в Москве, а остальные служили в приграничных городах. Стрельцы служили в полках или приказах, во главе которых стоял голова, назначаемый Стрелецким приказом обязательно из дворян. Стрельцы служили пожизненно, служба передавалась по наследству. Жалованье стрельца составляло 4 рубля в год. Стрельцы получали за службу не земельное, а денежное, иногда натуральное (хлебное) жалованье. Стрельцы жили в особых слободах, в которых каждый стрелец получал участок земли и денежное пособие для строительства дома. Стрельцы не платили налогов и пользовались льготами и привилегиями при торговле, особенно своим товаром, производимым в слободах.
В середине XVI века русские войска разделялись на нескольких родов. Конница состояла из поместного ополчения детей боярских и дворян, казаков, служилых татар и «царского полка». Артиллерия состояла из полевого «наряда», «крепостного наряда», в который входили «затинщики» и «воротники», обслуживаемые кузнецами и плотниками, и передвижной деревянной крепости – «гуляй-города». Пехота состояла из пеших городовых казаков, московских пеших и стремянных стрельцов и конных и пеших «даточных людей».
По данным русского военного историка Е. Разина в середине XVI века русское войско состояло из семидесяти тысяч человек – поместной конницы из 35000 всадников, 12000 стрельцов, 6000 городовых казаков, 10000 служилых татар, 4000 наемных иностранцев и наряда из 3000 человек. В военный поход обычно выступала половина этого войска. Войска состояли из большого полка, полков правой и левой руки, передового, сторожевого и «ертаульного» полков, «наряда» и «гуляй-города».