Роботы Чернобыля - страница 4
но один из них – гусеничный, который работал на дизтопливе) одного из ленинградских HИИ Министерства образования. Практически все они активно в работе не использовались. За исключением маленького робота – «„разведчика“», который пробрался к разрушенному реактору и измерил дозу излучения (ее величина была «„снята“» с системы регистрации робота), но сам робот «„запутался“» в своем кабеле и его пришлось там оставить навсегда. У нас было два гусеничных робота. Чтобы их различать, обслуживающий персонал электросваркой на плоскости ковша робота сделал соответствующие надписи – «„Вася“» и «„Федя“» (маленькие бульдозеры, работающие на двигателях внутреннего сгорания). Одного из «„двойников“» – гусеничного робота «„Васю“», который заглох на крыше, пришлось столкнуть в «„развал“» (тогда «саркофаг» только начал сооружаться).
Как бы то ни было, но работы по очистке крыши 4-го блока робототехническими механизмами велись довольно успешно. Самым результативным и работоспособным, готовым для работы в высоких радиоактивных полях, был прототип лунохода— СТР. Где-то в ноябре 1986 года на одном из заседаний Правительственной комиссии прозвучала информация, о том, что с крыши уже снято 96 тонн
радиоактивного мусора и строительных конструкций. Я возразил, сказал, что осталось еще около 17 тонн. Через несколько дней приехали люди из КГБ и прокуратура. Мы поднялись на крышу. Работали серьезные дозиметристы, провели замеры по мною указанным точкам. Информацию передавали визуально руками, подобие морской азбуки. Когда поняли, что дозы очень высокие – все удалились из опасной зоны. Работы по дезактивации крыши 4-го блока продолжились».
На фото: участок робототехники – Г. Охрименко, А. Калинин, М. Корнилов, А. Пудовкин, М. Котлов, В. Голутвин, В. Башлаков, С. Дубровский, С. Костромитин, Г. Члиянц.Чернобыль, 1986 год
ГЛАВА ВТОРАЯ
Описания дистанционно-управляемых механизмов (ДУМ)
Специальный транспортный робот
Радиоуправляемый робот «„СТР-1“»
Модификации «СТР»
Специальный транспортный робот (С.Т.Р.), прототип лунохода – радиоуправляемый. Металлический каркас, на шести титановых «мотор-колесах», вверху с рамой, для транспортировки краном и установки камер видеобзора. Камеры, вначале использовались герметичного типа (х), затем КТП-63. Управление осуществлялось с выносного пульта по радиоканалу. Телевидение эфирного типа (черный ящик). В центре шасси, защищенный бокс для электроники, сзади аккумуляторный отсек. С.Т.Р имел возможность разворота практически на месте. На раме сзади было две пружинные клеммы, он подъезжал к шкафу зарядного устройства и заряжал свои аккумуляторы. Позже я узнал подробную историю специализированного транспортного робота (С.Т.Р-1): этот аппарат разрабатывался десятками научных институтов— ВНИИ АЭС, ИФТП, ВНИИ «Трансмаш», «Пролетарский завод», НПО «Источник», НПО «Электронмаш», ГОИ, НИИ телевидения, Киевским институтом автоматики и многими другими. В С.Т.Р были использованы наработки ВНИИ «Трансмаш» по самоходному шасси лунохода. Именно это позволило запустить робота на крышу ЧАЭС уже в конце августа 1986 года. С.Т.Р – стал легендой, роботом, принимавшим участие в очистке крыши ЧАЭС от завалов высокорадиоактивных элементов разрушенного реактора. Робот эксплуатировался при уровнях гамма – фона до 3000 Рентген в час (30 Зв). В некоторых местах (у основания вентиляционной трубы №2) уровни излучения доходили до 10000 Рентген в час (100 Зв). В качестве источника питания использовались аккумуляторы – 300 А/ час, весом 19 кг в каждом. Было еще несколько таких С.Т.Р, другой комплектации: с манипулятором, реечного типа и ковшом впереди. Мы тоже испытали С.Т.Р на тяговое усилие, он свободно мог буксировать тяжелый автобус ЛАЗ.