По силе высочайшего манифеста 26 августа 1856 года Якушкин получил возможность вернуться в европейскую Россию. Ему сначала воспрещено было жить в Москве, он был выслан оттуда; затем ему разрешили приехать временно в Москву для лечения. Но лечиться уже было поздно, и он скончался в Москве в 1857 году. Он погребён на Пятницком кладбище, причём, согласно его воле, на могиле его не поставлено никакого памятника, она только обнесена решёткой. Могила эта находится недалеко от ограды могилы Т. Н. Грановского и рядом с могилой другого декабриста Н. В. Басаргина.
Записки Ивана Дмитриевича Якушкина напечатаны по подлинной принадлежащей мне рукописи. Часть их написана рукою Ивана Дмитриевича, а часть была продиктована им мне и брату моему, Вячеславу.
Война 1812 года пробудила народ русский к жизни и составляет важный период в его политическом существовании. Все распоряжения и усилия правительства были бы недостаточны, чтобы изгнать вторгшихся в Россию галлов и с ними двунадесять языцы, если бы народ по-прежнему остался в оцепенении. Не по распоряжению начальства жители при приближении французов удалялись в леса и болота, оставляя свои жилища на сожжение. Не по распоряжению начальства выступило всё народонаселение Москвы вместе с армией из древней столицы. По рязанской дороге, направо и налево, поле было покрыто пёстрой толпой, и мне теперь еще помнятся слова шедшего рядом солдата: «Ну, славу богу, вся Россия в поход пошла!» В рядах даже между солдатами не было уже бессмысленных орудий; каждый чувствовал, что он призван содействовать в великом деле.
Император Александр, оставивший войско прежде витебского сражения, возвратился к нему в Вильну. Конечно, никогда прежде и никогда после не был он так сближен со своим народом, как в это время, в это время он его любил и уважал.
Россия была спасена, но для императора Александра этого было мало. Он двинулся за границу со своим войском для освобождения народов от общего их притеснителя. Прусский народ, втоптанный в грязь Наполеоном, первый отозвался на великодушное призвание императора Александра; всё восстало и вооружилось. В тринадцатом году император Александр перестал быть царём русским и обратился в императора Европы. Подвигаясь вперёд с оружием в руках и призывая каждого к свободе, он был прекрасен в Германии; но был еще прекраснее, когда мы пришли в четырнадцатом году в Париж. Тут союзники, как алчные волки, были готовы броситься на павшую Францию.