За эти годы Дмитрий Иванович превратился в незаурядного полководца, окруженного опытными воеводами. Среди соратников великого князя выделялись полководческим талантом Владимир Андреевич Серпуховской, Дмитрий Михайлович Боброк-Волынец. Позднее к ним присоединились братья Ольгердовичи – Андрей Полоцкий и Дмитрий Брянский.
Следует сказать, что Москва привлекала множество храбрых и энергичных людей: татар, не желавших принимать ислам, литовцев, отрицавших католицизм, русичей из других княжеств и т. д. Постепенно вокруг московского великого князя собиралась Русь преображенная, способная к подвигам. Включение этих мужественных воинов в русское войско привело к значительным изменениям в его организации, тактике и вооружении.
При Дмитрии Ивановиче увеличилось постоянное ядро русского войска – «двор», – состоявшее из 20 тысяч дружинников, обученных бою в татарском конном строю. Городские и сельские ополчения составляли пехотные полки, о глубокий и сомкнутый строй которых разбивались атаки ордынской и литовской конниц.
Значительно улучшилась организация войска: создано единое командование, стали осуществляться общерусские мобилизации. Для проведения таких мобилизаций были введены разрядные книги, подробные росписи полков и воевод, обозначены места сборов. Полками командовали опытные воеводы, назначаемые великим князем. Если даже во главе полка оставался удельный князь, то в помощь ему придавались великокняжеские воеводы. Полки делились на тысячи, сотни, десятки и воевали под своими особыми стягами. Выросла в годы, предшествующие Куликовской битве, индивидуальная выучка русских воинов, одинаково хорошо владевших всеми видами наступательного и оборонительного оружия. Профессиональные воины, особенно выходцы из Орды, виртуозно владели навыками стрельбы из луков. Основными видами вооружения пехотинцев стали длинные копья «таранного» действия и массивные тяжелые рогатины, а также боевые топоры, секиры-чеканы, боевые палицы. Русская конница имела на вооружении сабли – длинные, резко загнутые к концу клинки, оказавшиеся весьма удобными в схватках с ордынской конницей.
Лучшим, чем раньше, оказалось и защитное вооружение русских воинов. Головы защищали шлемы-«шишаки» с металлическими «наушиями» и кольчужной сеткой-«бармицей», прикрывавшей шею. Появилась «дощатая защита», «чешуйчатая», «пластинчатая», или «наборная», броня, в которой кольчуга комбинировалась с железными пластинками. Такая броня была прочной, легкой и гибкой. Щиты применялись различной формы, но небольших размеров. Это делало их удобными для рукопашной схватки.