Убийство Андрея Боголюбского произошло в ночь с 28 на 29 июня 1174 года. Рассказ об этом подробно приведен в «Повести об убиении Андрея Боголюбского», полный текст которой содержится в Ипатьевской летописи и датирован 1175 годом. Учитывая непродолжительный срок, отделяющий написание «Повести» от изложенных в ней событий, этот источник можно считать вполне достоверным. Обстоятельства гибели князя в «Повести» описаны так (текст представлен в переводе В. В. Колесова на современный язык):
«Итак, состоялся в пятницу на обедне коварный совет злодеев преступных. И был у князя Яким, слуга, которому он доверял. Узнав от кого-то, что брата его велел князь казнить, возбудился он по дьявольскому наущению и примчался с криками к друзьям своим, злым сообщникам, как когда-то Иуда к евреям, стремясь угодить отцу своему, Сатане, и стал говорить: «Сегодня его казнил, а завтра – нас, так промыслим о князе этом!» И задумали убийство в ночь, как Иуда на Господа. Лишь настала ночь, прибежав и схвативши оружие, пошли на князя, как дикие звери […]. Главарем же убийц был Петр, зять Кучки, Анбал, яс родом, ключник, да Яким, да Кучковичи – всего числом двадцать зловредных убийц, вошедших в греховный сговор в тот день у Петра, у Кучкова зятя, когда настала субботняя ночь на память святых апостолов Петра и Павла.»
Упомянутые Кучковичи составляли влиятельный боярский род, близких свойственников князя Андрея Боголюбского. Согласно легенде, отец Андрея, Юрий Долгорукий, будучи в землях, принадлежавших Кучковичам (ныне находятся в пределах Москвы), повелел убить одного из них (по преданию, жертвой стал сам боярин Кучка) и забрал земли себе. Боярских детей не тронули, а дочь Кучки Улиту в знак княжеской милости Долгорукий выдал замуж за своего сына Андрея. Поздние народные сказания называли кровную месть Кучковичей за убитого родственника причиной убийства князя. Однако достоверных сведений о реваншистских настроениях Кучковичей летописи не содержат. В то же время в «Повести» упоминается о казни Андреем Боголюбским брата Якима, что послужило поводом для убийства, и это уже вполне соответствует туманным летописным сообщениям о боярско-княжеской распре. Такое противоборство вполне могло перерасти в вооруженное противостояние. Далее «Повесть» подробно рассказывает о нападении на князя: