Робототехника в промышленности - страница 22

Принцип его действия очень прост. Компрессор является своеобразной «газовой пружиной». Он сжимает воздух и хранит накопленную потенциальную энергию до момента подачи его в пневматический двигатель. В качестве двигателей в пневматических приводах используются:

–силовые пневмоцилиндры с возвратно-поступательным движением штока;

–поворотные пневмомоторы;

–ротационные пневмомоторы.

Наиболее распространены пневмоцилиндры, которые могут соединяться со звеньями манипулятора без помощи передаточных механизмов, что упрощает механическую систему робота. При расширении сжатого воздуха эта потенциальная энергия перейдет в кинетическую энергию поршня со штоком, рис.3.5, который является простейшим пневмодвигателем.

Данный пневмоцилиндр позволяют обеспечить только две точки позиционирования, соответствующие втянутому и выдвинутому положению штока. Соответственные позиции занимают и связанные со штоком объекты. Для увеличения точек позиционирования применяют многопозиционные пневмоцилиндры.

Рис. 3.5. Принцип действия пневмоцилиндра:

а-одностороннего действия, б-двустороннего действия

Все достоинства и недостатки пневмопривода связаны со свойствами главного рабочего тела – сжатого воздуха. Его высокая экологичность обусловливает широкое применение именно пневмоприводов в пищевой, электронной, фармацевтической промышленности и в точном приборостроении.

К недостаткам следует отнести:

–трудность реализации следящего привода;

–невозможность точного позиционирования из-за высокой сжимаемости энергоносителя;

–значительные размеры исполнительных двигателей из-за ограниченного давления энергоносителя (не более 0,6 МПа);

–необходимость в специальных тормозных устройствах для остановки исполнительных органов в заданных точках с доступными ускорениями;

–пониженный КПД (0,15-0,20).

Гидравлические приводы являются более сложными и дорогими по сравнению с пневматическими и электрическими. Однако простота реализации бесступенчатого регулирования скоростей, малая инерционность и компактность, возможность организации следящих систем с высоким быстродействием, а также наилучшее соотношение массогабаритных характеристик и удельной стоимости в диапазоне от 500 до 1 000 Вт и выше определяют их использование в качестве основного типа привода для тяжелых и сверхтяжелых роботов, рис.3.6.