Поздний ведический период (IX–VI вв. до н. э.) – время складывания классового общества, социальной и политической дифференциации, образования первых государств, главным образом в долине Ганга. В это время, с VIII по II века до н. э. были составлены философско-религиозные комментарии к Ведам – Упанишады (с санскрита उप�नषद् буквально «сидеть около» или «сидеть внизу около» гуру с целью получения наставлений. Шанкара, вместе с тем, толковал этот термин как «то, что разрушает невежество», «удаление невежества посредством знания о верховном духе», «эзотерическая доктрина» или «секретная доктрина».
Доктрины Упанишад были известны лишь посвященным, то есть передавались учителем своим избранным и приближенным ученикам (упасанна) под строжайшим секретом. Упанишады считались внутренними, тайными значениями (рахасья) вед, и поэтому их наставления назывались иногда ведопанишадой – тайной вед. Упанишады были многочисленны, ибо они разрабатывались различными ведийскими школами (сакха), причем создавались в разное время и в разных местах. Несмотря на единство общего мировоззрения, рассматриваемые ими проблемы и предлагаемые решения, были различны. Поэтому с течением времени возникла потребность систематизировать различные учения так, чтобы привести их к внутреннему единству, лежащему в их основе. Эта задача была решена Бадараяной в «Брахма-сутре» (известной также под названиями «Веданта-сутра», «Шарирака-сутра» или «Шарирака-миманса» и «Уттара-миманса»). Бадараяна сделал попытку изложить единое учение упанишад и защитить их от возможных и действительных возражений. Но его сутры, будучи очень краткими, допускали различные толкования.
Упанишады являют собой первую попытку философского анализа и более высокую ступень философской мысли, где ясно ставятся и рассматриваются проблемы я, бога и мира. Упанишады раскрывают существо Вед, отчего они именуются «ведантой» (конец, завершение Вед) и тем самым являются платформой ведантического индуизма. Здесь философия уже выделяется из религии и мифологии и вступает в открытую оппозицию к ведическому ритуализму.
Высший смысл мудрой жизни по учению Упанишад состоит в том, чтобы осознать, постичь брахмана как пребывающую во всем сущность, понять неистинность, преходящий характер окружающего нас мира, отрешиться от привязанности к нему и обрести вечное блаженство и подлинное бессмертие в познании своего тождества с брахманом, в слиянии с ним (мокша). Если этого не происходит – человек обречен на вечное пребывание в круговороте существования в телесной оболочке и постоянное возрождение в ней строго в соответствии с поступками, совершенными в прошлой жизни.