Еще позднее (в начале II тысячелетия н. э.) были созданы классические труды по йоге «Гхеранда Самхита», затем «Шива Самхита» и «Хатха йога прадипика», в которых продолжилось формирование современного облика йоги. В «Хатха йога прадипике» (около XIV века н. э.) первые четыре ступени Аштанга-йоги Патанджали были выделены в отдельную дисциплину, названную Хатха-йогой. Она включила:
Нэти и Крия – очистительные процедуры;
Асаны, развившиеся в систему специальных физических упражнений;
Мудры – статические позы, воздействующие на внутренние органы тела;
Пранаямы – управление дыханием, праной.
Другое направление, ориентированное в первую очередь на контроль ума и управление особыми состояниями сознания, было названо Раджа-йогой. В него вошли Пранаяма, Пратьяхара,Дхарана, Дхьяна и Самадхи.
Являясь наиболее сложной практикой в Хатха-йоге, методы управления энергией, используемые в Пранаяме, в то же время представляют собой «краеугольный камень» развития концентрации ума и медитации в Раджа-йоге.