Путь лейб-гвардии лежал, через Лугу, Порхов, Великие Луки, Витебск, Минск, Слоним в Брест-Литовск, куда они прибыли 9 октября. Немного передохнув, наши части двинулись в путь по Польше до Кракова. Именно в этом походе поручик Марин сочинил гимн Преображенского полка марш «Пойдем, братцы, за границу, бить Отечества врагов. Вспомним матушку-царицу, вспомним, век ее каков!». Гвардейские корпуса соединились с армией Кутузова у городка Ольмюц (Оломоуц, Чехия). Бригадный майор Михаил Воронцов сопровождал своего начальника на встречу с королём Швеции Густавом IV. Присутствуя на параде, все высокие начальники остались довольны выправкой батальонов. Затем наш гвардейский отряд вышел на блокировании крепости Гамель. Цесаревич Константин 20 ноября с 7 батальонами расположился на левом берегу небольшой речки Литавы на господствующих высотах. Правый и левый фланг наших войск отстояли с разрывом в несколько вёрст от центра. Наполеон ранее распустил слух, что будет отступать к Вене и многие в это поверили. Император Александр I во всю доверился австрийскому генералу Вейротеру, который хорошо знал местность. Михаил Кутузов был против неподготовленного наступления, а Александр его не слушал. Гвардейские батальоны ставились в резерв, а наступление планировалось 5 колоннами. Погода в ту осень стояла холодная, шли дожди, и все ожидали мороза. Великий князь Константин Павлович с батальонами, не дождавшись кавалерии князя Лихтенштейна переправились через ручей и пройдя около версты заметили какие-то войска и подумал, что это союзники. Он развернул свою пехоту фронтом в 2 линии и не опасаясь приказал войскам снять ранцы и разрядить оружие. Французы перед Аустерлицем окончив свои перестроения открыли артиллерийский огонь по нашим войскам. Константин отправил вперёд егерский батальон, но что он мог сделать, ведь противник наступал тремя дивизиями. Преображенские батальоны перешли ручей, выстроились в «каре» и стали отбивать атаки конных мамелюков. Михаил Воронцов, исполняя должность начальника штаба координировал построения. Первая шеренга встала на колено и, уперев приклады в землю, направила ружья с примкнутыми штыками вперед под углом в 45 градусов, задние 3 шеренги изготовились к стрельбе. Противник летел на лошадях во всю мощь и после нескольких наших залпов вынужден был отступить. Французы готовились к новой атаке, но Цесаревич отвёл свои войска за ручей и вышел из боя. Наполеон тут же встал на Праценские высоты и колонны генерала Дмитрия Дохтурова, Александра Ланжерона и Игнатия Пршибышского оказались окружены с 3 сторон и могли отступать только к Меницкому озеру между двумя речушками неся огромные потери. Проходя через озеро с тонким льдом, многие русские пехотинцы и конница потонули. Наши войска отступали всю ночь под сильным ветром и дождём, раненый Кутузов еле спасся от плена. Победоносный настрой русского Императора сменился полным отчаянием.