Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике - страница 11

Оператор-многостаночник один раз переключает вперёд ручку клапана К (фиксатор-апостроф западает в правое треугольное гнездо w – см. п. 4.1.3а табл. 1). Сжатый воздух от прижатого (поршнем) клапана К_>1 проходит по косой линии правого квадрата ручного пневмоклапана К справа вниз налево и переключает влево, в перекрёстную позицию, воздухораспределитель 4/2 Р (левый торец которого соединён с атмосферой через непереключённый клапан К_>2). Цилиндр Ц делает рабочий ход, отпуская влево (пружиной) пневмоклапан К_>1, и в конце пути переключает клапан К_>2, который по косой линии правого квадрата переключает сжатым воздухом обратно распределитель Р (видим, что правый торец распределителя Р соединён с атмосферой через переключённый ранее ручной пневмоклапан К и К_>1). Теперь цилиндр делает холостой ход и в его конце переключает путевой клапан К_>1, преодолевая усилие пружины, в исходное положение. Ручной переключатель К, оставаясь переключённым влево, автоматически возобновляет работу схемы.

1.4.2. Управление в функции времени

(временно́е управление)

Управление в функции времени может осуществляться двумя способами: а) с помощью командоаппаратов, кулачковые валы которых вращаются с постоянной угловой скоростью (число оборотов электродвигателя постоянно). Путевые пневмоклапаны по заданной кулачками программе переключают воздухо- или гидрораспределители, например, в гидроматиках ([3], стр. 293); б) с помощью пневматических реле времени.

Пневматические реле времени подобны электронным. Принцип их работы состоит в том, что используется задержка выдачи пневмосигнала на время заполнения сжатым воздухом регулируемого объёма ресивера (аналог – электрическая ёмкость) или его (воздуха) выпуска через дроссель (малое отверстие) к объекту управления (п. 4.5 табл. 1).

На рис. 6а показан пример пневматического реле времени для задержки пневмоцилиндра Ц на 2 с в рабочем положении. Работает схема следующим образом. Кнопкой 3/2 К переключают влево воздухораспределитель 4/2 Р, левый торец которого соединён в исходном положении с атмосферой через переключатель 5/2 П реле времени РВ (см. п. 4.5а табл. 1).

Рис. 6. Управление в функции времени: а) пневмосхема задержки

остановки пневмоцилиндра, б) график последовательности работы

элементов схемы с остановкой на время t.