Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике - страница 15

Шрифт
Интервал


(большой торец которого через непереключённый ЭР соединён с атмосферой). При этом поршень П>1 цилиндра Ц>2 перемещает ползун 3 с изделием 1 в позицию начала сварки, контролируемую электровыключателем ВК>1 (который заменяет в электросхеме машины МШП педаль её включения), – до упора в поршень П>2 (имеющего подпор сжатого воздуха от непереключённого путевого пневмоклапана Р>3. От ВК>1 срабатывает электровоздухораспределитель ЭР(машины), который включает сварочный ток только тогда, когда включится реле давления РД, отрегулированное на заданную уставку давления сжатого воздуха в цилиндре ЦМ машины при опущенном на изделие 1 верхнем ролике. Опускание верхнего (сварочного) ролика на изделие 1 заканчивается переключением путевого воздухопереключателя Р>3. Происходит выхлоп сжатого воздуха из-под поршня П>2. Поршень П>1 совместно с поршнем П>2 цилиндра Ц>2 делает рабочую сварочную подачу изделия. Окончание сварки контролируется конечным электропереключателем ВК>2, который выключает сварочный ток, но затем включается электроводухораспределитель ЭР и одновременно выключается ЭР. Через тройник 4 и «перехватчик ИЛИ» (К>1) большой торец воздухораспределителя Р>1 соединяется с атмосферой, и подпор сжатого воздуха с малого торца возвращает его в исходное положение.


Рис. 9. График последовательности элементов пневмоэлектроуправления

к рис.8.


Зажимные цилиндры Ц>1 открываются. Одновременно возвращаются в исходное положение и воздухораспределители Р>2 и Р>3. Поршни П>1 и П>2 цилиндра Ц>2 занимают исходное положение, проскакивая ВК>1 и выводя ползун 3 со сваренным изделием в позицию загрузки-выгрузки. В конце холостого хода ползун 3 выключает конечный электровыключатель ВК>3, отключающий электровоздухораспределитель ЭР. Схема управления готова к новому циклу.

Недостатком управления в функции давления является вероятность ложной команды в случае аварийной остановки цилиндра в некотором среднем положении (например, при заедании), что может повлечь за собой несвоевременное повышение давления и выдачу сигнала от клапана последовательности (или электрореле давления) на срабатывание других элементов схемы, ведущее к нарушению графика последовательности цикла (например, к прожогу герметичного сварного соединения) и даже к травмам.

Примером практического применения клапанов последовательности может послужить