Опечаленные троянцы покинули пещеру Сивиллы и, достигнув своего лагеря, узнали, что трубач Мизен погиб в состязании с морским божеством Тритоном. Чтобы сложить для погибшего друга погребальный костер, Эней с товарищами отправился за дровами в темную лесную чащу. Здесь герой узрел двух голубок – посланниц богини Венеры, которые и привели его к золотой ветви, растущей на дубе. Он немедленно сорвал ветвь и отнес ее в пещеру Сивиллы. Тем временем троянцы провели необходимые погребальные обряды, сожгли тело Мизена на костре и насыпали над его могилой большой холм. Эней, простившись с другом и возложив на его курган трубу, весло и доспехи, направился к входу в подземное царство.
Глубокой ночью Эней и Сивилла совершили жертвоприношения подземным богам, а на рассвете начали спуск в преисподнюю. При входе они увидели ужасных богов: Скорбь, Болезни, Старость, Страх, Позор, Голод, Муки и др. Далее встретили целый сонм чудовищ: Сциллу, Химеру, Лернейскую гидру, гарпий, кентавров, ужасных великанов. Эней испугался и обнажил меч, но Сивилла успокоила его, напомнив, что это всего лишь тени.
Подойдя к подземной реке Ахеронт (Ахерон), они заметили огромную толпу теней усопших, стремящихся оказаться в лодке страшного, грязного и заросшего седой бородой старца. Сивилла сообщила Энею, что старец этот – Харон, и в своем челне он перевозит на другой берег тени только тех усопших, тела которых были погребены. Непогребенные же обречены скитаться по берегу Ахеронта. Затем Эней увидел среди неприкаянных теней кормщика Палинура, который пожаловался ему на свою судьбу и попросил отыскать его тело, лежащее на берегу Велийской гавани, и похоронить. Заметив Энея и Сивиллу, старец Харон страшно разгневался, заявив, что живым в подземном царстве не место. Сивилла успокоила старика и показала ему золотую ветвь, после чего он безропотно перевез путников на другой берег.
Сойдя на сушу, они встретили сидящего у входа в пещеру трехглавого пса Цербера, которого Сивилла усыпила сладкой лепешкой с сонной травой. Миновав логово ужасного пса, Эней и Сивилла увидели места, где обитали тени младенцев, самоубийц, людей, погибших от лживых наветов, от несчастной любви, на войне – то есть всех тех, кто умер раньше срока. Тут же царь Минос творил свой суровый суд над душами. В миртовом лесу, где томились погибшие от любви, Эней внезапно заметил тень Дидоны и со слезами на глазах обратился к ней, но царица, бросив гневный взгляд, ускользнула от него. На пути Эней также встретил тени троянских воинов, с одной из которых – тенью Деифоба – он долго беседовал.