Все науки. №5, 2023. Международный научный журнал - страница 15

Шрифт
Интервал


Есть, разумеется, и типы, использующие большее количество колёс или гусеничный тип передвижения, при этом такие роботы обладают способностью передвижения в самых различных поверхностях, чаще всего неровных, что позволяет способность движения удерживающих систем колёс по различным осям. Такая конструкция ещё называется «всенаправленными колёсами».

Когда же технология использования колёс и гусениц была описана, стоит ещё и описать способ движения на конечностях или точнее, шагающие роботы, публикации о коих началась ещё в 1970-1980-х годах, хотя упоминания о таких устройствах и машинах были ещё в мифах Древней Греции, где речь шла о слугах бога Гефеста, которые он создал и дал разум, а популяризация была уже в последующих научно-фантастических романах известных писателей.

Конечно, при этом действуют многочисленные двигательные передачи и как бы удивительно не было, подобные конструкции более легки для проектировки, к тому же они могут использовать больше конечностей, как и говорилось, либо во время ходьбы использовать только руки, а при беге руки и ноги. Однако, самой масштабной проблемой, среди создания таких роботов является их плохое удержание и способность держать равновесие, подобно человеческому организму.

И хотя, исследования по этому направлению всё ещё продолжают вестись, существует огромное количество самых различных способов по решению этих проблем. Примером этих технологий является метод использования сервопривода и гидромеханического привода, ZMP-технологии и прочих. Если для роботов сама ходьба является сложной, использование для них более сложных движений, может показаться абсурдом, но на удивление, есть и только прыгающие роботы, прекрасно справляющиеся непосредственно только с этой своей функцией. И конечно, более прогрессивными являются методы по адаптивным алгоритмов поддержания равновесия, коих не только огромное количество, но во время реального тестирования, приходиться создавать может быть совершенно новые, ранее не существовавшие алгоритмы.