По источникам византийского писателя-историка Прокопия Кесарийского 6 века, древние славяне-анты в войнах с Византией в 6 в. действовали организованными силами. В период 9-10 вв. войско на Руси состояло из конных дружин и пехоты. Войска Киевской Руси состояли из княжеских дружин и представляли собой зародыш будущих феодальных дружин и народного ополчения (остатки строя военной демократии). У киевского князя, кроме дружины, был также флот, который действовал как на реках Днепре и Дунае, так и на Чёрном море.
В эпоху феодальной раздробленности Руси (12—14 вв.) основную массу войска князя составляли отряды крупных землевладельцев (бояр), укомплектованные вассалами князя и «людьми» (холопами). Но численность этого княжеского войска была небольшой, и поэтому в нужных случаях, по призыву великого князя, к нему со своими отрядами являлись удельные князья, бояре и мелкие вотчинники («дети боярские»). Основная часть войск Руси состояла из конницы, но пехота (ополчение) играла более значительную роль. Особенно следует отметить успешное применение пехоты (ополчения) Александром Невским в сражении на Неве (1240 г.), Чудском озере (1242 г.) и Дмитрием Донским в Куликовской битве (1380 г.).
Освобождение Руси от монголо-татарского ига произошло в 1480 году, ровно через сто лет после Куликовской битвы. Почему победа на Куликовом поле в 1380 году занимает в нашем сознании место более значительное, чем окончательная победа над Золотой Ордой? Хотя все сравнения условны, обратимся к довольно близким нам событиям огромного масштаба – к Великой Отечественной войне. Какая битва с фашистами была самой весомой? Битвами, определившей победителей, стали Сталинградская битва и битва на Курской дуге. Война после них не кончилась, но ход войны и исход ее определились. Человеку надо перенести тяжелую поклажу через гору. Как труден путь к вершине! Силы кончаются, вот, кажется, все иссякли. Хочется сбросить груз, опуститься рядом с ним на камни и умереть. Но человек, если сохранилось в нем мужество, добирается до вершины – пусть ползком, и когда оглянется он с вершины назад, когда увидит ужасную крутизну, которую преодолел, то дальнейший путь, пусть тоже опасный и нелегкий, покажется ему возможным. И он пройдет его с радостью и воодушевлением. Сталинградская битва была для советского народа труднейшим подъемом в гору, с вершины которой открывалась дорога к победе. И Куликовская битва для русских людей стала рубежным событием в борьбе с монголо-татарами.