Эта Агриппина (Младшая) родилась 6 ноября 15 года н. э. и была на три года младше Калигулы, родившегося в 12 году. В 19 году их отец Германик умер от яда, и его вдова Агриппина была убеждена, что его отравили по приказу злодея Тиберия, которого пугала невероятная популярность Германика в армии.
У Тиберия был сын, которого тоже звали Друз. Он женился на своей кузине Ливии, сестре Германика, но в 24 году его убили, а его жена покончила с собой, когда стала известна ее причастность к убийству мужа. Сын несчастной пары Гемелл, единственный внук Тиберия, разделил с тремя сыновьями Германика шансы быть избранным императором в качестве своего преемника.
В 28 году большой скандал вызвало поведение юной Агриппины Младшей, которая, будучи всего двенадцати лет от роду, но отличаясь той нередко встречающейся у южных народов скороспелостью, оказалась достаточно зрелой, чтобы жаждать внимания со стороны противоположного пола. Ее брат Калигула, в то время пятнадцатилетний юнец, лишенный какой бы то ни было половой сдержанности, воспользовался этим стремлением сестры и совратил ее. Вскоре после этого Агриппина обратила взор на своего кузена Эмилия Липида, сына сестры ее матери Юлии, и позволила ему такую же близость, как до этого Калигуле. В результате Тиберий поспешил выдать Агриппину замуж за другого ее кузена – Гнея Домиция Агенобарба, рыжеволосого юношу, который, будучи от природы простым и благородным, вскоре превратился в сильно пьющего развратного повесу, типичного для представителей семейства рыжебородых Агенобарбов, о которых оратор Красс однажды сказал, что у них не случайно бронзовые бороды, поскольку их лица из железа, а сердца – из свинца.
Семейство было древним и славным и восходило примерно к 500 году до н. э., но у его мужчин была репутация безрассудных и ненадежных. Так, например, дедушка этого Гнея несколько раз переходил то на одну, то на другую сторону в гражданской войне, которая последовала за смертью Цезаря, и в конце концов прямо перед битвой при Актиуме дезертировал из армии Антония и Клеопатры. Отец Гнея Луций женился на Антонии, дочери Антония и Октавии, сестры императора Августа, и потомство, рожденное в этом союзе, вполне могло унаследовать что-то от необузданности Антония.
Луций был большим поклонником сцены, а также очень любил лошадей и гонки на колесницах. Его сын Гней тоже увлекался гонками, но имел скверную репутацию из-за определенных финансовых «операций», связанных с этими гонками, а также из-за того, что не смог расплатиться со своими кредиторами. Он был человеком вспыльчивым. Однажды на Форуме выбил глаз патрицию; в другой раз, будучи уже пьяным, убил слугу, когда тот отказался дать ему еще вина; и, наконец, говорили, что он загнал и убил мальчика, который разозлил его тем, что подвернулся на пути его колесницы.