Государь не потерял присутствия духа и благодаря твердости и врожденной настойчивости, признаки которых он блестяще проявлял на протяжении всего своего царствования, он предпринял в следующем 1696 году во и горой раз такую же осаду. На этот раз ею руководили инженеры и офицеры-артиллеристы из Австрии, Бранденбурга и Голландии. Таким образом он овладел этой важной крепостью и с триумфом вернулся в Москву.
Необыкновенный ум молодого монарха вскоре обратил его внимание на то, что нужно изменить образ правления и в то же время все внутреннее устройство государства. Именно с этой благотворной целью он решил лично отправиться за границу, чтобы самому познакомиться с различными принципами государственного устройства. В 1697 году он предпринял путешествие, почти инкогнито, в свите посольства, главой которого был первый фаворит господин Франц Лефорт, получивший звание генерал-адмирала.
Сначала он отправился в Ригу, где шведский комендант принял его невежливо и не позволил подняться на городской вал, чтобы осмотреть укрепления; это рассердило молодого монарха и, как подозревают, было одной из причин, в силу которой он решил впоследствии вести войну со Швецией. Из Риги он отправился в 1698 году в Кенигсберг, где он увиделся с курфюрстом Фридрихом, ставшим впоследствии первым королем Пруссии, с которым у него завязалась тесная дружба, продолжавшаяся всю их жизнь.
Юный герой продолжил свое путешествие через Ганновер, где ему не оказали приема, соответствовавшего его сану: первая причина того, что этот государь никогда не был другом Георгу I, королю Англии, бывшему в то время курфюрстом ганноверским, хотя Петр I всегда выказывал особое расположение к английской нации. Из Ганновера он проехал через Голландию в Англию, чтобы учиться кораблестроению. На обратном пути он заехал в Вену, где был принят с большим почетом. Оттуда он хотел проехать в Венецию, но вскоре в Вене он получил известие о восстании стрельцов в Москве, что ускорило его возвращение в Москву. Проезжая через Польшу, он завязал дружбу с Августом II, польским королем и курфюрстом саксонским. Всюду, где только останавливался молодой монарх, восхищались его умом, проницательностью и доступностью этого великого государя.
Вернувшись в Москву, он своим присутствием усмирил мятежных стрельцов, большое число которых было казнено.