До правления царя Ивана III, по всей видимости, не существовало централизованного руководства российским войском. У каждого князя имелся собственный двор и небольшой отряд слуг, состоявших из бояр и их отпрысков, а также других свободных людей и дворовой челяди. Слово «дворянин» впервые упоминается в хрониках 1175 г. и означает «придворный», слуга с княжеского двора. В то время не существовало конкретной концепции гражданства или лояльности, и любой княжеский слуга (кроме холопа) был волен покинуть его, когда этого хотел. Личные дружины князя были сравнительно невелики и состояли не более чем из нескольких сотен человек. Слугам платили деньгами – награбленным в походах добром и жалованьем, полученным от сбора податей, пока они не были в войске. В эту эпоху русское войско представляло собой объединение небольших отрядов под началом князя. Некоторые князья сохранили свои личные дружины до первой половины XVI в.
Многое изменилось со стремительной централизацией Русского государства вокруг Москвы во время царствования Ивана III. Большинство независимых князей пришли в Москву и присоединились ко двору великого князя. Многие из их бояр пришли вместе с ними. Младшие вассалы остались в уездах в качестве местных гарнизонных сил, которые могли быть вызваны Москвой в случае необходимости. До середины XVI в. эти остававшиеся в уездах люди, вероятно, составляли большинство московских войск. Когда начиналась война, каждый князь приводил полк из своего княжеского двора. По мере собирания Московией русских земель эти князья и бояре занимали определенные места в московской иерархии (в системе местничества) и получали доходы от своих старых земель и от должностей в земском и уездном управлении. В этот период, примерно в 1475 г., также был создан Разрядный приказ (или, по крайней мере, предшествующее ему ведомство), который принялся систематически руководить и вести учет постоянно растущему московскому войску. Все эти условия послужили предпосылками для создания среднего служилого сословия, то есть события, которое можно связать с присоединением Новгорода, когда у новгородских бояр, купцов и церковных учреждений конфисковали многочисленные земли и впоследствии раздали их преданным Московии лицам. Эти земли, известные как служебные или поместные, были пожалованы служилым людям, которые имели право пользоваться ими, пока служили московскому князю, но теряли это право, как только покидали службу. Поместье, в некоторых отношениях аналогичное западному средневековому феоду