Костяк вооруженных сил составляло поместное войско из дворян и детей боярских. Происхождение дворян и детей боярских до сих пор не совсем ясно, но, по всей видимости, они происходили из трех источников: из действительно детей боярских, которые не прибыли со своими отцами в Москву, когда те сопровождали князей в столицу; свободных дворовых слуг и, может быть, даже холопов вымерших удельных князей; прочих мелких землевладельцев, детей церковнослужителей, крестьян, казаков и вольноотпущенных холопов, которым было позволено присоединиться к постоянно меняющемуся по составу и нуждающемуся в воинах среднему служилому сословию в конце XV и на пролились овес и сено. Кроме того, кормленщики собирали в свою пользу различные пошлины: судебные, за клеймение («пятнание») и продажу лошадей, «полавочное», мыт и другие. За счет этих сборов они жили и содержали свою челядь. тяжении XVI в. До XV в. служба в войске была делом добровольным, но затем стала обязательной пожизненно.
Организация войска для похода и боя представляла собой деление на полки: сторожевой (передовой), большой, правой и левой руки и засадный (запасной). Командовали полками воеводы, которых назначал великий князь. Лучшая часть поместной конницы называлась «царский полком», который был поделен на сотни. Существовали отдельные подразделения столпников, московских дворян и жильцов. Царь Иван III отдавал предпочтение жильцам, которые набирались из уездных бояр и детей боярских и наделялись землей неподалеку от Москвы. Артиллерия также входила в передовой полк. Были и другие подразделения, из которых основной интерес вызывает легкий кавалерийский разведывательный отряд конницы, введенный Иваном III, который двигался на несколько дней пути впереди основного войска. За ним следовал военно-инженерный отряд крестьян, посошная рать, подготавливавший дорогу для прохождения основного войска. Таковой была основная организация российского войска, начиная с правления Ивана III до правления Алексея Михайловича.
Это войско, состоявшее из пяти полков, вступало в бой, прибегая к старинной эшелонной (ступенчатой) тактике, когда вначале конница выпускала залп стрел, а затем, размахивая саблями, всадники сходились в рукопашном бою с противником, чтобы его сокрушить. Поскольку русская конница не прибегала к совместным маневрам, тактика построения флангов с помощью копий не использовалась