Начиная с 1791 года Миранда принимает активное участие во Французской революции как Маршал де Камп, в обмен на обещание помощи в последующей реализации проекта освобождения испанских колоний в Америке. В Париже он дружит с жирондистами и служит генералом в революционной армии Шарля Дюморье в кампании при Вальми. Северная армия под командованием Миранды осадила и взяла Антверпен, но не смогла покорить Маастрихт, за что в феврале 1793 года Миранда был арестован и обвинён в заговоре против республики и по приговору Революционного трибунала чуть не угодил на гильотину. Его адвокат Клод Франсуа Шово-Лагард вёл свою защиту с таким красноречием, что Миранда был признан невиновным. Но Марат с якобинцами продолжали его преследовать, Миранду опять арестовали, и он выжил благодаря только тому. что Марат был вскоре убит, после чего наступили времена Террора. Миранда смог покинуть Францию, хотя полиция везде искала «перуанского генерала». Он ещё поучаствует в 1797 году в монархическом заговоре во Франции, пока опять не отправится в Нью-Йорк с планами выделения генерал-капитанства Венесуэлы от испанского владычества.
В Нью-Йорке Миранда встречается с Томасом Джефферсоном и в частном порядке начинает организовывать флибустьерскую экспедицию для освобождения Венесуэлы. 28 апреля 1806 года 200 добровольцев высаживаются с четырёх кораблей в местечке Окумаре-де-ла-Коста под первым венесуэльским флагом, который сконструировал сам Миранда. Однако испанцы были наготове, высадка не удалась, 60 человек были арестованы и 10 из них впоследствии повешены по обвинению в пиратстве.
Миранда встречается на британских островах Гренада, Тринидад и Барбадос с адмиралом Александром Кокрейном и заручается поддержкой Британии в войне против Испании и организовывает вторую попытку вторжения в Венесуэлу. Генерал Миранда высаживается с тринидадскими добровольцами в Ла-Вела-де-Коро, атакует и захватывает два испанских форта с 14 орудиями. Миранда пошёл дальше и захватил Санта-Ана-де-Коро, но испанцы подтягивают свежие силы и вытесняют войска Миранды, которые отплывают на остров Аруба. Испанцы обвиняют США и Британию в поддержке Миранды и предъявляют ему обвинения как пирату и предателю, приговорённому к смертной казни. Миранда после этого скрывается в Англии.