В 1774 г. между Турцией и Россией в селении Кайнарджи был заключен мир, причем С. Р. Воронцову было поручено вместе с П.В. Завадовским изложить все статьи на итальянском языке. С. Р. Воронцов вместе с князем Н.В. Репниным отвозил мирный договор с ратификацией визиря. Н.В. Репнин произведен был в генерал-аншефы, а Воронцов в бригадиры, несмотря на то, что князь Николай Васильевич не скрывал, что Воронцов участвовал в составлении статей трактата и лишь из-за своей деликатности не повез первое известие о мире. Положение С. Р. Воронцова усугублял тот факт, что он отказал князю Потемкину служить в Преображенском полку премьер-майором (князь Потемкин был подполковником этого полка). Нелюбовь к гвардейским полкам из-за событий 1762 г. сохранится у С. Р. Воронцова фактически на всю жизнь. Князь Потемкин воспринял отказ как проявление высокомерия и надменности со стороны Семена Романовича и надолго сохранил это в своей памяти.
С. Р. Воронцов блестяще проводит через польские воеводства 1-й и 3-й гренадерские, Санкт-Петербургский пехотный и Сумской гусарский полки, причем в его войсках царила такая строгая дисциплина, что, по его словам, «не было взято ни одного яйца, за которое не заплатили бы, и воеводства, не привыкшие к подобным порядкам, письменно благодарили перед маршалом и выслали ко мне множество депутаций с самыми лестными изъявлениями»[18].
Пройдет примерно сорок лет, и французские граждане будут благодарить его сына – графа М. С. Воронцова, командующего оккупационным корпусом, за достойное и справедливое к ним отношение. Сыновьям не требовалось искать для себя примеров далеко от собственного дома, жизнь и дела отцов требовали быть достойными их памяти, и отношения в семье Воронцовых – лучшее тому доказательство.
Воронцовы не умели пресмыкаться, унижение было не в чести в их роду. В Манифесте по случаю подписания с Турцией мира имя графа С. Р. Воронцова не было даже упомянуто в списках особо отличившихся, несмотря на то, что его полк особо отмечен и удостоен был именоваться лейб-гвардейским: «Потомство, читая этот указ, подумает, что командир этого полка либо умер накануне, либо был подлым трусом, который бегал каждый раз, когда сражался его храбрый полк: почему, достойно наказанный и отставленный от службы, он не назван в числе лиц, награжденных за эту войну»